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申请/专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日：2019-11-27
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN112540602B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D105/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2021.04.09#实质审查的生效;2021.03.23#公开
摘要：本申请适用于计算机技术领域，提供了一种机器人局部路径的优化方法及机器人，包括：获取待优化的局部路径；基于所述局部路径中每个位姿点的特征，确定所述局部路径对应的优化方案；根据所述优化方案优化所述局部路径，得到优化后的局部路径。上述方式，机器人基于待优化的局部路径中每个位姿点的特征配置该局部路径对应的优化方案，并根据该优化方案优化该局部路径，得到优化后的局部路径。由于是针对每个位姿点的特征配置的不同方案，使得机器人根据优化后的局部路径行驶时，提高了速度控制以及躲避障碍的灵活性，有利于机器人在室外高速运行。
主权项：1.一种机器人局部路径的优化方法，其特征在于，包括：获取待优化的局部路径；基于所述局部路径中每个位姿点的特征，确定所述局部路径对应的优化方案；根据所述优化方案优化所述局部路径，得到优化后的局部路径；所述根据所述优化方案优化所述局部路径，得到优化后的局部路径包括：对所述局部路径中的每个所述位姿点进行方向标定，得到状态轨迹曲线；基于预设速度值以及预设时间间隔，调整所述状态轨迹曲线中的位姿点，得到初始运动曲线；获取所述初始运动曲线中每个位姿点对应的角度值；当检测到所述初始运动曲线中任意相邻的两个位姿点之间的角速度偏差值超出预设偏差范围时，在所述相邻的两个位姿点之间添加新的位姿点，生成旋转运动曲线；基于所述旋转运动曲线生成所述优化后的局部路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳优地科技有限公司 一种机器人局部路径的优化方法及机器人
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