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申请/专利权人：南开大学
申请日：2023-09-03
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN221214314U
主分类号：B62D57/028
分类号：B62D57/028
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权
摘要：本实用新型公开了一种机器人腿部结构及机器人，结合了轮式机器人与腿足式机器人的优点，且在此基础上，采用了更为灵活的轮腿式方案，能够实现更多的动作，以适应不同的地形环境和用途。本申请的主要结构包括第一转动关节、与第一转动关节连接的第二转动关节、与第二转动关节连接的第三转动关节、与第三转动关节连接的机器人腿四连杆机构及设置在机器人腿四连杆机构末端的驱动轮组件；所述第一转动关节，用于驱动第二转动关节、与第二转动关节连接的第三转动关节及与第三转动关节连接的机器人腿四连杆机构整体转动，所述第二转动关节，用于驱动第三转动关节及与第三转动关节连接的机器人腿四连杆机构整体转动。
主权项：1.一种机器人腿部结构，其特征是，包括第一转动关节（1）、与第一转动关节（1）连接的第二转动关节（2）、与第二转动关节（2）连接的第三转动关节（3）、与第三转动关节（3）连接的机器人腿四连杆机构（4）及设置在机器人腿四连杆机构（4）末端的驱动轮组件（5）；所述第一转动关节（1），用于驱动第二转动关节（2）、与第二转动关节（2）连接的第三转动关节（3）及与第三转动关节（3）连接的机器人腿四连杆机构（4）整体转动，且第二转动关节（2）、与第二转动关节（2）连接的第三转动关节（3）及与第三转动关节（3）连接的机器人腿四连杆机构（4）整体转动时的转动中心线为第一转动中心线；所述第二转动关节（2），用于驱动第三转动关节（3）及与第三转动关节（3）连接的机器人腿四连杆机构（4）整体转动，且第三转动关节（3）及与第三转动关节（3）连接的机器人腿四连杆机构（4）整体转动时的转动中心线为第二转动中心线；所述第一转动中心线垂直于所述第二转动中心线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南开大学 一种机器人腿部结构及机器人
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