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申请/专利权人：长沙海格北斗信息技术有限公司
申请日：2021-01-20
公开（公告）日：2024-03-15
公开（公告）号：CN112987027B
主分类号：G01S17/93
分类号：G01S17/93;G01S17/42;G06F16/29
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.03.15#授权;2021.07.06#实质审查的生效;2021.06.18#公开
摘要：本发明提供一种基于高斯模型的AMCL算法的定位方法及存储介质，包括步骤：接收激光数据，根据设定好的转换参数将激光数据转换到地图坐标系数据；滤除超过地图范围和超过传感器量程的数据；判断地图坐标系数据中测量点的最近占据栅格是否小于阈值，若小于阈值，标记测量点为激光匹配点；将激光匹配点与占据栅格的实际距离通过高斯模型进行归一化，并将所述归一化后数据分为三组分别计算累计后的归一化距离；将三组归一化距离进行加权平均，计算单帧激光数据的激光匹配分数；根据激光匹配分数确定激光数据的定位准确性。本发明解决了机器人定位初始化容易失败以及在环境变化较大如传感器被动态障碍遮挡下的连续定位问题。
主权项：1.一种基于高斯模型的AMCL算法的定位方法，其特征在于，包括步骤：S1，响应接收到的激光数据，根据设定好的转换参数将所述激光数据从激光的坐标系数据转换到地图坐标系数据；S2，根据所述地图坐标系数据滤除超过地图范围和超过传感器量程的数据，以对所述激光数据的合法性进行检查；S3，判断地图坐标系数据中测量点的最近占据栅格是否小于阈值，若小于阈值，标记所述测量点为激光匹配点；S4，将所述激光匹配点与所述占据栅格的实际距离通过高斯模型进行归一化，并将所述归一化后数据分为三组分别计算累计后的归一化距离；S5，将所述三组归一化距离进行加权平均，计算单帧所述激光数据的激光匹配分数；S6，根据所述激光匹配分数确定所述激光数据的定位准确性；其中，所述步骤S3具体包括步骤：S31，设置占据栅格阈值K；S32，判断地图坐标系数据中测量点的最近占据栅格距离是否小于阈值K；S33，若小于阈值K，标记所述测量点为激光匹配点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长沙海格北斗信息技术有限公司 一种基于高斯模型的AMCL算法的定位方法及存储介质
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