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申请/专利权人：鸿海精密工业股份有限公司
申请日：2022-12-20
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118230267A
主分类号：G06V20/56
分类号：G06V20/56;G06V10/24
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请提供一种车辆偏移检测方法及相关设备，所述方法包括：对拍摄得到的第一前景图像进行处理，得到鸟瞰图，生成鸟瞰图对应的非零像素点分布图，并获取非零像素点分布图对应的第一峰值和第二峰值，第一峰值位于第二峰值的左边，分别根据第一峰值和第二峰值确定左车道线初始位置以及右车道线初始位置，根据左右车道线的初始位置在鸟瞰图中移动滑动窗口，将当前滑动窗口之前的所有滑动窗口内的非零像素点与当前滑动窗口内的非零像素点拟合成第二曲线，根据第二曲线得到对应的左车道线以及右车道线，分别计算车辆与左右车道线之间的距离，确定车辆是否发生偏移。本申请能有效检测车道线，提高识别车道线偏移的准确度。
主权项：1.一种车辆偏移检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行驶过程中拍摄的第一前景图像；对所述第一前景图像进行畸变校正，得到第一校正图像；对所述第一校正图像进行透视变换，得到鸟瞰图；基于所述鸟瞰图中每一列像素点中非零像素点的个数，生成所述鸟瞰图对应的非零像素点分布图，所述非零像素点分布图包括第一峰值和第二峰值，所述第一峰值位于所述第二峰值的左边；根据所述第一峰值在所述鸟瞰图中确定左车道线初始位置，根据所述第二峰值在所述鸟瞰图中确定右车道线初始位置；以所述左车道线初始位置和所述右车道线初始位置分别作为滑动窗口的起始位置开始在所述鸟瞰图中移动，根据当前滑动窗口之前的所有滑动窗口内的非零像素点拟合成第一曲线，根据所述第一曲线以及所述当前滑动窗口内的非零像素点拟合成第二曲线，其中，所述滑动窗口的移动根据所述第一曲线进行动态调整；根据以所述左车道线初始位置作为滑动窗口的起始位置拟合成的第二曲线得到左车道线，根据以所述右车道线初始位置作为滑动窗口的起始位置拟合成的第二曲线得到右车道线；计算所述车辆与所述左车道线之间的第一距离，以及计算所述车辆与所述右车道线之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆是否偏移车道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 鸿海精密工业股份有限公司 车辆偏移检测方法及相关设备
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