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申请/专利权人：鸿海精密工业股份有限公司
申请日：2022-12-20
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118230266A
主分类号：G06V20/56
分类号：G06V20/56;G06V10/24
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请提供一种车道线检测方法及相关设备，所述方法包括：将获取到的前景图像转换为鸟瞰图，以鸟瞰图建立的横向直方图的波峰作为移动横向滑动窗口的起点，拟合横向滑动窗口内的非零像素点生成主车道线；若存在连续预设数量的横向滑动窗口的置信度小于预设阈值，确定连续预设数量的横向滑动窗口的前一个横向滑动窗口作为在先横向滑动窗口，根据在先横向滑动窗口确定主车道线的车道线终点；建立鸟瞰图对应的纵向直方图，将纵向直方图的波峰作为移动纵向滑动窗口的起点，通过拟合纵向滑动窗口内的非零像素点生成目标曲线；若车道线终点位于目标曲线上，确定目标曲线为停止线。本申请能够通过图像识别提高车道线识别的准确度。
主权项：1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的前景图像；将所述前景图像转换为鸟瞰图，建立所述鸟瞰图对应的横向直方图；将所述横向直方图的波峰作为移动横向滑动窗口的起点，通过拟合所述横向滑动窗口内的非零像素点生成主车道线；计算每个所述横向滑动窗口的置信度；若存在连续预设数量的所述横向滑动窗口的置信度小于预设阈值，确定所述连续预设数量的所述横向滑动窗口的前一个横向滑动窗口作为在先横向滑动窗口，根据所述在先横向滑动窗口确定所述主车道线的车道线终点；建立所述鸟瞰图对应的纵向直方图，将所述纵向直方图的波峰作为移动纵向滑动窗口的起点，通过拟合所述纵向滑动窗口内的非零像素点生成目标曲线，若所述车道线终点位于所述目标曲线上，确定所述目标曲线为停止线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 鸿海精密工业股份有限公司 车道线检测方法及相关设备
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