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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日：2024-04-23
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118219273A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明属于机器人技术和航天工程领域，具体说是一种面向空间爬行臂的变运动链控制方法，包括以下步骤：1根据机械臂构型及参数，建立两条运动学链和方程；2通过视觉相机引导控制机械臂与适配器配合；3检测变运动链条件，完成在接合区间内实现运动链之间的切换；4完成基座切换操作，实现机械臂在空间中的爬行运动。本发明通过运动链切换机制，实现了机械臂在不同操作环境下的灵活适应，特别是在复杂或限制性的航天环境中，增强了执行多样化任务的能力。
主权项：1.一种面向空间爬行臂的变运动链控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1根据机械臂构型及参数，建立两条运动学链和运动学方程；2通过视觉相机引导控制机械臂与适配器配合；3检测变运动链条件，完成在接合区间内实现运动链之间的切换；4完成基座切换操作，实现机械臂在空间中的爬行运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种面向空间爬行臂的变运动链控制方法
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