申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2022-10-19

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN115890697B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J9/10;B25J17/02;A61B34/30;A61B34/00

优先权：["20220919 CN 2022111349148"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2023.04.21#实质审查的生效;2023.04.04#公开

摘要：本发明的实施例公开了一种变刚度柔性手术执行器，变刚度柔性手术执行器包括执行机构和驱动机构，执行机构包括第一安装件、第二安装件、第三安装件以及连接组件，连接组件包括多个第一连接件、多个第二连接件和多个第三连接件，第一连接件的一端与第一安装件相连，第二连接件的一端与第二安装件相连，第三连接件的一端与第三安装件相连，第一连接件的另一端穿过第二连接件，第二连接件的另一端穿过第三连接件，驱动机构与多个第一连接件的另一端和多个第二连接件的另一端相连，驱动机构可驱动多个第一连接件中的任意一个或多个移动以及驱动第二连接件中的任意一个或多个移动。本发明实施例的变刚度柔性手术执行器灵活性好、操作便捷、安全性高。

主权项：1.一种变刚度柔性手术执行器，其特征在于，包括：执行机构1，所述执行机构1包括第一安装件11、第二安装件12、第三安装件13以及连接组件14，所述第一安装件11、第二安装件12以及第三安装件13沿第一方向依次间隔布置，所述连接组件14包括多个第一连接件141、多个第二连接件142和多个第三连接件143，多个所述第一连接件141沿所述第一安装件11的周向依次间隔布置，多个所述第二连接件142沿所述第二安装件12的周向依次间隔布置，多个所述第三连接件143沿所述第三安装件13的周向依次间隔布置，所述第一连接件141的一端与所述第一安装件11相连，所述第二连接件142的一端与所述第二安装件12相连，所述第三连接件143的一端与所述第三安装件13相连，所述第一连接件141的另一端穿过所述第二连接件142，所述第二连接件142的另一端穿过所述第三连接件143，第三安装件13具有第三通道131和第三通孔132，所述第三通道131和所述第三通孔132沿所述第一方向开设且贯穿所述第三安装件13，所述第三通孔132设有多个，多个所述第三通孔132围绕所述第三通道131的周向间隔布置，多个所述第三通孔132与多个所述第三连接件143一一对应设置，所述第三连接件143的一端设在所述第三通孔132内，多个所述第三通孔132分为多组，相邻的两组所述第三通孔132之间的距离为L5，每组所述第三通孔132包括至少两个所述第三通孔132，每组中相邻的两个所述第三通孔132之间的距离为L6，L5＞L6；驱动机构2，所述驱动机构2与多个所述第一连接件141的另一端和多个所述第二连接件142的另一端相连，所述驱动机构2可驱动多个所述第一连接件141中的任意一个或多个移动以及驱动所述第二连接件142中的任意一个或多个移动。

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