申请/专利权人：安徽佳乐建设机械有限公司

申请日：2021-08-06

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN113618733B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2021.11.09#公开

摘要：本发明涉及机械臂碰撞预警领域，特别涉及一种多机械臂系统机械臂碰撞预警系统，包括控制单元和与控制单元对应引脚连接的编码器、声光报警器，其中编码器用于读取机械臂转动节点的转动角度，控制单元与机械臂控制系统连接；碰撞预警系统包括以下工作步骤：S1、控制单元获取多机械臂的系统参数和运行参数；S2、控制单元构建多机械臂空间坐标系；S3、控制单元根据多机械臂空间坐标系和运行参数判断多机械臂之间是否会产生碰撞并做出预警。本发明的有益效果在于：本发明解决了背景技术中对处于不同平面上的机械臂的碰撞无法进行预警的问题。

主权项：1.一种多机械臂系统机械臂碰撞预警系统，包括机械臂控制系统7和机械臂，其特征在于，包括控制单元1和与控制单元1对应引脚连接的编码器2、声光报警器3，其中编码器2用于读取机械臂转动节点6的转动角度，控制单元1与机械臂控制系统7连接；碰撞预警系统包括以下工作步骤：S1、控制单元1获取多机械臂的系统参数和运行参数；S2、控制单元1构建多机械臂空间坐标系；S3、控制单元1根据多机械臂空间坐标系和运行参数判断多机械臂之间是否会产生碰撞并做出预警；所述多机械臂的系统参数包括机械臂转动节点6数、各节机械臂长度、各个机械臂固定节点之间的空间位置关系；所述多机械臂的运行参数包括各个机械臂各个转动节点6转动角度、转动方向、转动角速度矢量、各转动角速度的加速度矢量；步骤S3具体为：S3.1、在一个检测周期内读取各转动节点6的转动角度、各节机械臂的长度确定各机械臂在多机械臂空间坐标系的位置；S3.2、判断各个机械臂之间的距离是否小于设定距离，若小于设定距离控制单元1控制报警单元进行报警并进入限位模式，若大于设定距离进入下一周期的检测；在步骤S3.2进入下一周期检测之间还包括：S3.21、获取多机械臂各个转动节点6的转动速度矢量、转动角速度的加速度矢量；S3.22、估算一个周期时间后各个机械臂在多机械臂空间坐标系的位置，判断各个机械臂之间的距离是否小于设定距离，若小于设定距离，控制单元1控制声光报警器3进行声光报警并进入限位模式；若大于设定距离进入下一步骤；S3.23、估计两个周期时间后各个机械臂在多机械臂空间坐标系的位置，判断各个机械臂之间的距离是否小于设定距离若小于设定距离控制单元1控制声光报警器3进行声光报警；若大于设定距离进入下一周期的检测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽佳乐建设机械有限公司 一种多机械臂系统机械臂碰撞预警系统

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