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申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日：2024-05-17
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226860A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/622
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请涉及一种机器人运动控制方法、装置、计算机设备。所述方法包括：基于当前机器人位置、当前动态障碍物位置、机器人相对速度和预设检测时间段进行位置距离计算，得到预设检测时间段中各个检测时间点对应的相对位置距离；获取预设静态避障路径，从各个检测时间点对应的相对位置距离中确定符合预设碰撞起始距离条件的目标相对位置距离，基于目标相对位置距离对应的检测时间点在静态避障路径的各个静态避障位置中确定碰撞起始位置；基于当前机器人位置、碰撞起始位置、目标相对位置距离对应的检测时间点进行避障速度计算，得到避障速度，并按照预设静态避障路径以避障速度进行运动。采用本方法能够提高机器人运动控制的安全性。
主权项：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前机器人位置、当前动态障碍物位置和机器人相对速度，所述机器人相对速度是根据机器人速度和障碍物速度得到的；基于所述当前机器人位置、所述当前动态障碍物位置、所述机器人相对速度和预设检测时间段进行位置距离计算，得到所述预设检测时间段中各个检测时间点对应的相对位置距离；获取预设静态避障路径，从所述各个检测时间点对应的相对位置距离中确定符合预设碰撞起始距离条件的目标相对位置距离，基于所述目标相对位置距离对应的检测时间点，在所述预设静态避障路径的各个静态避障位置中确定碰撞起始位置；基于所述当前机器人位置、所述碰撞起始位置、所述目标相对位置距离对应的检测时间点进行避障速度计算，得到避障速度，并按照所述预设静态避障路径以所述避障速度进行运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市普渡科技有限公司 机器人运动控制方法、装置、机器人和存储介质
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