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申请/专利权人：帕西尼感知科技(张家港)有限公司
申请日：2024-04-15
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118046394B
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J13/08;B25J13/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本申请实施例属于遥操作技术领域，涉及一种遥操作的运动控制方法，包括：获取主端操作手臂的至少腕关节位姿和肘关节位姿；基于腕关节位姿映射机械臂的末端位姿；基于映射后的机械臂的末端位姿求取机械臂的各关节运动的多组备选解；将肘关节位姿与多个中间关节位姿进行最近似匹配；以匹配到的最近似关节位姿对应的备选解作为目标解。本申请实施例还涉及相关的装置、系统及存储介质等。本申请的技术方案可以有效提高遥操作运动控制的精度。
主权项：1.一种遥操作的运动控制方法，应用于遥操作系统，遥操作系统包括设置于操作者关节的姿态传感器、机械臂和控制器，其特征在于，所述方法包括下述步骤：获取主端操作手臂的至少腕关节位姿和肘关节位姿；基于所述腕关节位姿映射机械臂的末端位姿；基于映射后的所述机械臂的末端位姿求取机械臂的各关节运动的多组备选解；基于所述肘关节位姿和所述腕关节位姿求取肘关节臂形角；分别求取每组备选解对应的中间关节的关节臂形角；将所述肘关节臂形角与所述关节臂形角进行最近似匹配，以匹配到的最近似关节臂形角对应的一组备选解作为目标解；其中，每个所述中间关节位姿为每一组所述备选解中对应机械臂的中间关节的关节位姿；其中，所述基于所述肘关节位姿和所述腕关节位姿求取肘关节臂形角包括下述步骤：构建从肩关节坐标系到腕关节坐标系的第一矢量；并以所述第一矢量和V轴建立第一坐标系；其中，定义竖直向上的单位矢量为V轴；Z轴为所述第一矢量的方向并单位化；Y轴为所述V轴和所述第一矢量的叉乘确定的方向并单位化；X轴为所述Y轴和所述Z轴叉乘确定的方向并单位化；获取在所述第一矢量中的肘关节投影的位置；其中，所述为肘关节坐标系在肩关节坐标系下的位置；基于所述肘关节投影的位置的Y和X分量求取所述肘关节臂形角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司 一种遥操作的运动控制方法、装置、系统及存储介质
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