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申请/专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要：本申请公开了一种基于改进A*算法的路径规划方法、装置及存储介质，该基于改进A*算法的路径规划方法包括：根据前次规划的历史路径构建路径预测区域；确定所述路径预测区域内预测节点的路径预测代价；基于所述预测节点的路径预测代价和预设的改进A*算法进行路径规划，得到从起始节点到目标节点的规划路径，其中，所述改进A*算法的启发式函数中包含有路径预测代价项。本申请在传统A*算法的启发式函数中加入路径预测代价项，改进传统的A*算法，并基于改进A*算法和路径预测区域内的路径预测代价进行路径规划，可减少A*算法节点扩展数量，加快A*算法朝目标节点扩展的速度，提升路径规划效率；同时，规划出的路径准确、可靠，提升机器人的行进安全性。
主权项：1.一种基于改进A*算法的路径规划方法，其特征在于，包括：根据前次规划的历史路径构建路径预测区域；确定所述路径预测区域内预测节点的路径预测代价；基于所述预测节点的路径预测代价和预设的改进A*算法进行路径规划，得到从起始节点到目标节点的规划路径，其中，所述改进A*算法的启发式函数中包含有路径预测代价项。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京天玛智控科技股份有限公司 北京煤科天玛自动化科技有限公司 基于改进A*算法的路径规划方法、装置及存储介质
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