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申请/专利权人：太原理工大学
摘要：本发明涉及一种人机协作过程中多元融合的碰撞检测方法，包括物理检测、VR端碰撞检测、AR端碰撞检测、以及利用Kinect得到点云图来计算出空间距离进行辅助检测。物理检测与VR、AR端碰撞检测相互融合，空间距离碰撞检测方法起到了辅助检测的作用。AR端碰撞检测融入了ACT‑R的理论，充分把握了人的认知过程，增强了人的认知，可以有效过滤掉无用信息，自动提取识别呈现有效信息，保证了工作操作的顺利进行，从而使AR端碰撞检测更加精准。
主权项：1.一种人机协作过程中多元融合的碰撞检测方法，其特征在于，包括：——物理检测，在机械臂上安装若干传感器，传感器在人机协作的过程中感知获得机械臂与操作人员的距离，由传感器检测是否在安全距离，并发出指令控制机械臂停止工作或继续工作；——VR端碰撞检测，在unity3D端建立机械臂的模型并给机械臂模型加人体模型的碰撞体，VR端机械臂与实际机械臂同步运行并进行碰撞检测，根据VR端机械臂的碰撞体是否与操作人员接触，发出指令控制机械臂停止工作或继续工作；——AR端碰撞检测，AR端与VR端之间实时通信；AR端或通过动态围栏规定一个机器人机械臂的活动区域，防止操作人员进入此区域；或通过碰撞体检测，观察碰撞体是否将与操作员身体接触，通过AR设备控制机械臂停止工作或继续工作；或通过机器人的意图识别为操作员提供机器人未来的运动轨迹；进行AR端碰撞检测时，操作人员佩戴非侵入式脑机接口检测人脑的认知过程，实现与AR端意识相通，同时佩戴智能设备检测操作人员的身体指标数据；AR端碰撞检测与ACT-R理论融合，基于ACT-R的智能助手自动提取识别有效的信息，确定工作人员的目的对象，过滤掉其余的无效信息；——Kinect点云图碰撞检测，利用Kinect得到点云图，通过点云图计算出人与机器之间的空间距离，辅助验证VR端碰撞检测和AR端碰撞检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 太原理工大学 一种人机协作过程中多元融合的碰撞检测方法
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