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申请/专利权人：四川图林科技有限责任公司
申请日：2024-05-21
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118210238A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明公开了一种半球谐振陀螺的全角模式控制方法，涉及半球谐振陀螺控制领域，本发明所提出的方法通过应用于在全角模式控制方案中，谐振陀螺的控制系统不依赖于实际角速度的反馈，而是使用预先设定的模型和算法来计算控制输入可以确保系统在没有实时反馈的情况下也能实现精确的控制。
主权项：1.一种半球谐振陀螺的全角模式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.初始化传感器系统，启动陀螺仪内置的传感器阵列，所述传感器阵列至少包括振动加速度计；通过1kHz的固定频率进行连续的数据采集，实时收集陀螺仪的振动信号读数；S2.定义滑模面函数：，其中，所述表示滑模面函数，所述表示陀螺仪的角位移，所述表示陀螺仪的角速度，所述表示期望的角速度；设计控制律：，其中，所述表示对角矩阵，所述表示自适应增益矩阵，所述表示符号函数，所述控制律用于引导系统状态达到并保持在滑模面上；S3.根据自适应法则，对自适应增益矩阵进行动态调整，在每次控制循环中，根据最新的滑模面误差和状态变化，更新值；S4.根据当前的陀螺仪状态的控制律，计算控制信号，并将控制信号转换为执行器的控制指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川图林科技有限责任公司 一种半球谐振陀螺的全角模式控制方法
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