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申请/专利权人：香港物流机械人研究中心有限公司

摘要：本发明公开了一种智能无人超市自动配货取货方法，包括如下步骤：通过运动规划算法为仓储机器人生成运动轨迹；根据生成的运动轨迹，仓储机器人通过其搭载的卸货装置从货架上逐一取出目标货箱并放置于仓储机器人上；通过仓储机器人搭载的卸货装置逐一将目标货箱放置于货架出口端处的输送线上；由分拣系统中的分拣机械臂从目标货箱中逐个遴选所需的订单商品，并将订单商品递交由取货系统的分拨机器人；分拨机器人将订单商品根据顾客订单需求推送至智能取货柜的柜格中。整个配货取货方法集自动化控制为一体，利用深度学习、机器视觉技术在遴选环节精确识别目标商品，并且能够充分提高超市空间利用率，可全天运营，提高了取货补货、售卖结算效率。

主权项：1.一种智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、智能无人超市系统运营售卖时，顾客通过手机APP线上下单或在超市现场下单，生成订单信息传输至智能无人超市系统的控制系统中，然后依据所述订单信息和不同商品对应货箱的摆放位置，所述控制系统通过运动规划算法为仓储机器人2生成运动轨迹，并由运动规划算法指引整个无人超市系统的操作流程；步骤S2、根据生成的运动轨迹，所述仓储机器人2通过其搭载的卸货装置21从货架1上逐一取出目标货箱7并放置于所述仓储机器人2上，且所述仓储机器人2沿所述智能无人超市系统中的货架1的长度方向从货架1的入口端移动至出口端，以完成所有目标货箱7的抓取；步骤S3、所述仓储机器人2移动至所述货架1的出口端，通过所述仓储机器人2搭载的卸货装置21逐一将所述目标货箱7放置于所述货架1出口端处的输送线4上；步骤S4、所述目标货箱7在输送线4上被运输，经过分拣系统5下方的商品分拣位时停止，由分拣系统5中的分拣机械臂52从目标货箱7中逐个遴选所需的订单商品，并将所述订单商品递交由取货系统6的分拨机器人；步骤S5、所述分拨机器人携带着所述订单商品在取货系统6的智能取货柜62后方进行平面运动，并将所述订单商品根据顾客订单需求推送至智能取货柜62的柜格中，至此，每个顾客的若干订单商品将被分别分拨和暂存于智能取货柜62中，并由控制系统生成验证码和或二维码通知顾客自行取件。

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