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申请/专利权人：武汉理工大学

摘要：本申请提供一种汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其包括可穿戴背包、连接平台、双肩带、两组下肢机器人、两个机械臂以及两个末端夹持器；连接平台安装于可穿戴背包的底部，双肩带固定安装于可穿戴背包的侧面上；两组下肢机器人的顶部分别平行间隔地铰接于连接平台的侧面处；两个机械臂的底端分别平行间隔地固定于可穿戴平台的侧面下部处，且与双肩带处于可穿戴平台的同一侧，顶端分别固定连接有末端夹持器。该装置结构简单，且使用便捷，工作效率高。

主权项：1.一种汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其特征在于，包括可穿戴背包、连接平台、双肩带、两组下肢机器人、两个机械臂以及两个末端夹持器；所述连接平台安装于所述可穿戴背包的底部，所述双肩带固定安装于所述可穿戴背包的侧面上；两组所述下肢机器人的顶部分别平行间隔地铰接于所述连接平台的侧面处；两个所述机械臂的底端分别平行间隔地固定于所述可穿戴背包的侧面下部处，且与所述双肩带处于所述可穿戴背包的同一侧，顶端分别固定连接有所述末端夹持器；所述末端夹持器包括六杆机构、驱动器、夹紧弹簧、固定部以及夹持爪；所述六杆机构固定安装于所述固定部上，所述固定部固定于所述机械臂的顶端上；所述驱动器两端分别固定在所述六杆机构的两个连接点上，用于驱动所述六杆机构的夹紧或者张开；所述夹紧弹簧的两端分别与所述六杆机构的中间两杆分别固定连接；所述六杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆以及第六连杆；所述第一连杆的一端固定在固定部上，另一端与所述第二连杆的一端可转动地连接；所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端可转动地连接，所述第三连杆的中部与所述第四连杆的一端可转动地连接；所述第四连杆的另一端与所述第一连杆上连接于所述固定部的一端可转动地连接；所述第五连杆的一端铰接于所述第一连杆和所述第四连杆的连接端处，另一端与所述第六连杆的一端可转动地连接；所述第二连杆和所述第三连杆具有第二连接端，所述第六连杆的另一端铰接于所述第二连杆和所述第三连杆的连接端处；所述驱动器的一端铰接于所述第一连杆和所述第二连杆的连接端处，另一端铰接于所述第五连杆和所述第六连杆的连接端处；所述夹紧弹簧的两端分别与所述第五连杆、所述第六连杆固定连接；所述夹持爪包括一体成型的第一竖杆、倾斜杆、第二竖杆以及横杆；所述第一竖杆的顶部固定于所述固定部的底部，底部呈角度地固定连接于所述倾斜杆的一端；所述倾斜杆的另一端呈角度地固定连接于所述第二竖杆的顶部，所述第二竖杆的底部垂直固定地连接于所述横杆的一端。

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