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申请/专利权人：清华大学

摘要：本发明提出的一种车轮‑履带混合行走机构，能够在圆形与三角形之间切换，包括机构主体和外侧履带；机构主体包括位于中心的主机架、位于主机架外围且由其支撑的轮边系统、位于主机架内外两侧且由其支撑的离合系统及位于主机架最外侧的传动系统；主机架包括传动轴，套设在该传动轴上的支撑架、多通道油电滑环和安装架，以及均布在该安装架上的三个变形推杆；轮边系统包括六对轮边件，三对限位板以及用于连接相邻两对轮边件且交替设置的三个第一连接组件和三个第二连接组件，在变形推杆的带动下，各连接组件可分别在所述限位板内反复移动。本发明的行走机构可在运动过程中同时变形，提高了复杂多变地形应用场景下的运行效率，且结构简单、可靠性高。

主权项：1.一种车轮-履带混合行走机构，能够在圆形与三角形之间切换，其特征在于，包括机构主体（100）和外侧履带（200）；所述机构主体（100）包括位于中心的主机架（110）、位于所述主机架（110）外围且由主机架（110）支撑的轮边系统（120）、位于所述主机架（110）内外两侧且由主机架（110）支撑的离合系统（130）以及位于所述主机架（110）最外侧的传动系统（140）；所述主机架（110），包括传动轴（111），套设在该传动轴（111）上的支撑架（112）、多通道油电滑环（113）和安装架（114），以及均布在该安装架（114）上的三个变形推杆（115）；所述支撑架（112）的内侧与车辆的悬架、转向节、车梁或承载式车身的任意一者相连接，所述支撑架（112）和安装架（114）分别通过轴承套设在传动轴（111）上；各变形推杆（115）的伸缩端沿所述传动轴（111）径向向外，所述多通道油电滑环（113）外侧与所述安装架（114）内侧紧固，使得多通道油电滑环（113）、安装架（114）和变形推杆（115）整体保持稳定，且同时相对于所述支撑架（112）转动；所述轮边系统（120），包括六对轮边件（121），三对限位板（124）以及用于连接相邻两对轮边件（121）且交替设置的三个第一连接组件（122）和三个第二连接组件（123）；各对轮边件（121）两端分别通过相应的一个第一连接组件（122）和第二连接组件（123）依次连接形成车轮边；各第二连接组件（123）位于相应一对限位板（124）内两个限位板之间，该两个限位板上均设有与相应第二连接组件（123）相配合的侧向限位孔（1242），且该两个限位板上均设有与相邻两第一连接组件（122）相配合的限位槽（1241）；各第一连接组件（122）还分别与所述外侧履带（200）和相应一个变形推杆（115）的伸缩端相连；在所述变形推杆（115）的带动下，所述第一连接组件（122）和第二连接组件（123）可分别在所述限位槽（1241）和侧向限位孔（1242）内反复移动；所述离合系统（130），包括内外两套刹车系统；内侧刹车系统固定于所述支撑架（112）外侧端部，外侧刹车系统固定于所述安装架（114）内侧端部；所述传动系统（140），包括一个中心主齿轮（141）和若干传动齿轮；所述中心主齿轮（141）由所述传动轴（111）驱动；各传动齿轮分别与所述轮边系统（120）中相应第一连接组件（122）的外侧端相连接。

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百度查询： 清华大学 一种车轮-履带混合行走机构