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申请/专利权人：北京初速度科技有限公司
摘要：本发明公开一种建图方法及车载终端，其中该方法包括：获取同一时刻车辆上不同位置的多个图像采集装置拍摄的多张目标图像，并将所述多张目标图像进行拼接以得到俯视拼接图；根据所述俯视拼接图得到俯视感知图；从多个时刻分别对应的俯视感知图中确定关键帧；判断所述关键帧中的每个像素点是否被建出；如果没有，则生成对应的地图点。
主权项：1.一种建图方法，其特征在于，包括以下步骤：获取同一时刻车辆上不同位置的多个图像采集装置拍摄的多张目标图像，并将所述多张目标图像进行拼接以得到俯视拼接图；根据所述俯视拼接图得到包含图像语义特征的俯视感知图；基于所述图像语义特征从多个时刻分别对应的俯视感知图中确定关键帧；判断所述关键帧中的每个像素点是否被建出；如果没有，则生成对应的地图点；从多个时刻分别对应的俯视感知图中确定关键帧包括：根据当前帧与最近关键帧之间的距离和角度差确定关键帧；通过以下公式判定某一时刻的俯视感知图是否为关键帧：Positioncurrent-PositionLast_KF+αYawcurrent-YawLast_KF＞Threshould其中，Positioncurrent为当前帧位置，Yawcurrent为当前帧角度；PositionLast_KF为最近关键帧的位置，YawLast_KF为最近关键帧角度，Threshould为预定阈值，α为将旋转角度和平移距离统一到同一量纲的权重。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京初速度科技有限公司 一种建图方法及车载终端
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