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申请/专利权人：山东大学
申请日：2024-05-22
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226421A
主分类号：G01S7/497
分类号：G01S7/497;G01C25/00;G06T7/80;G06N3/0464;G06N3/0455
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及基于反射率图的激光雷达‑相机在线标定方法及系统，属于图像处理技术领域。包括：数据预处理，生成符合神经网络部分的输入的数据；将经过数据预处理的数据输入到训练好的神经网络；神经网络将输出参考图和反射率图的边缘点特征，即参考图和反射率图描述子；通过比较参考图和反射率图描述子的相似度，找到参考图特征与反射率图特征点之间的匹配关系；利用反射率图与三维点云的映射关系，找到参考图与点云的匹配关系；利用EPnP算法从给定的二维‑三维点对中估计变换矩阵，完成标定过程。本发明消除了图像与点云间的模态差异，降低了任务复杂度，所设计的提取网络与配准网络结构提高了标定的准确性和计算效率。
主权项：1.基于反射率图的激光雷达-相机在线标定方法，其特征在于，包括：数据预处理，生成符合神经网络部分的输入的数据，包括参考图、反射率图以及点云与反射率图之间的投影映射关系；将经过数据预处理的数据输入到训练好的神经网络；神经网络将输出参考图和反射率图的边缘点特征，即参考图和反射率图描述子；通过比较参考图和反射率图描述子的相似度，找到参考图特征与反射率图特征点之间的匹配关系；利用反射率图与三维点云的映射关系，找到参考图与点云的匹配关系；利用EPnP算法从给定的二维-三维点对中估计变换矩阵，完成标定过程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 基于反射率图的激光雷达-相机在线标定方法及系统
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