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申请/专利权人：上海交通大学
申请日：2024-02-02
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226749A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明属于多智能体协同控制领域，特别是涉及一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法，每个跟随者智能体利用邻居多智能体对领导者输出状态的估计值以及与自身相连的领导者输出状态设计一种新型的分布式复合状态观测器，对领导者各状态信息、控制输入、自身不可测状态及未知非线性项进行实时估计。为了克服相邻多智能体传输的领导者输出状态的估计值存在传输时延的问题，利用分布式复合状态观测器的输出信息设计一种时延状态预测器，以弥补时延对估计性能的影响。能够利用较少且具有时延的传输信息便实现了多智能体系统的一致性协同运动控制，且能够有效抑制未知非线性项对系统的影响，最终实现各跟踪误差状态趋于零。
主权项：1.一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法，其特征在于，用于实现多个智能体间的一致性协同控制，多个所述智能体包括1个领导者和N个跟随者，每个所述跟随者的系统模型为含有未知项的非线性系统，包括以下步骤：S1、建立多智能体动力学模型，得出各个跟随者智能体与领导者间的跟踪误差系统；S2、设置时延状态预测器，以实时预测邻居智能体对领导者输出状态估计值；S3、根据时延预测器的输出值设置分布式复合状态观测器，实现对领导者状态、控制输入以及与领导者相对误差状态、未知非线性项的实时估计；S4、根据步骤S3得到的实时估计值，设置分布式分层抗干扰协同控制器以抑制未知非线性项，实现跟踪误差状态均趋于零。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法
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