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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明适用于导航技术领域，提供了地面运动载体磁干扰条件下的航向角测量误差校正方法，包括以下步骤：利用地质罗盘将载体航向调整至0°状态；利用三轴磁通门传感器测量地磁场数据，去除粗大误差；将载体任意姿态下获得的磁场三分量转换至导航坐标系下；进行航向角计算，获得受载体磁干扰的航向角，计算误差并进行存储；载体航向沿顺时针向东增加10°，直至获取0‑360°的航向角误差；处理误差数据以获得校准曲线；测量航向角，并实时进行误差校准，输出校准后的航向角。本发明直接对航向角测量结果进行校正，可以解决0‑360°航向范围内由于载体磁干扰带来的航向角测量误差问题，用于陆地上不同载体（主要是无人车）的运动航向测量。
主权项：1.地面运动载体磁干扰条件下的航向角测量误差校正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、利用地质罗盘将载体航向调整至0°状态；步骤S2、利用磁通门三轴磁传感器测量地磁场数据，采用拉伊达准则去除粗大误差；步骤S3、将载体任意姿态下获得的磁场三分量转换至导航坐标系下；步骤S4、进行航向角计算，获得受载体磁干扰的航向角，计算误差并进行存储；步骤S5、载体航向沿顺时针向东增加10°；步骤S6、重复步骤S2~S5，直至获取0-360°的航向角误差；步骤S7、处理误差数据以获得校准曲线；步骤S8、测量航向角，并实时进行误差校准，输出校准后的航向角；所述步骤S5的具体操作为：以地质罗盘为基准，将载体航向向东增加10°，方位发生变化，位置不变；所述步骤S6的具体操作为：在同一位置对载体进行0-360°的航向角测量并计算误差，将误差数据存入误差文件中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 地面运动载体磁干扰条件下的航向角测量误差校正方法
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