申请/专利权人：深圳市今天国际智能机器人有限公司

申请日：2019-10-23

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN110642194B

主分类号：B66F9/18

分类号：B66F9/18;B66F9/075;B66F9/06;B66F9/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2020.02.04#实质审查的生效;2020.01.03#公开

摘要：本发明公开了一种夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法。一种夹抱机构，包括安装板，滑动联接于安装板的至少二个夹抱臂，及设置在安装板的夹抱动力件；所述夹抱动力件与二个夹抱臂传动联接，以使二个夹抱臂相向或背向运动；所述安装板上设有载货检测开关；所述夹抱臂设有货位占位感应器。本发明在夹抱臂与安装板滑动联接，并且通过夹抱油缸驱动运动，以对货物进行夹抱。夹抱机构设置在AGV上，能牢固的对货物进行夹抱，并且AGV准确的进行定位，使得能准确的对货物进行叠放。本发明对货物夹抱牢固，定位、识别准确，叠放货物准确整齐，工作效率高。

主权项：1.一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法，其特征在于，货物夹抱：AGV空车按照系统指令路径到达货物的前一身位，且到达前一身位前，AGV的夹抱臂张开至最大宽度及提升至与货物相应的高度；AGV行驶至夹抱位置时，货物触碰到载货检测开关后AGV停止，夹抱臂相向运动以将货物固定，并提升设定高度；货物搬运：AGV按照系统设定的路线运动至货物放置区；货物卸载：AGV夹抱货物运动至指定底层放置点前，AGV检测底层放置点是否有障碍；如无障碍物时，升降机构驱动夹抱机构及货物下降，并且下降至放置面时，夹抱臂张开，以将货物卸载；AGV驶离底层放置点；所述激光、磁钉复合导航AGV的控制方法还包括非底层放置点，用于叠放AGV搬运的货物；AGV搬运货物至非底层放置点前，AGV判断是否有障碍物；若无障碍物，AGV运动至非底层放置点；此时夹抱机构及货物在升降机构的作用下下降，夹抱臂展开，货物叠放于底层货物上，AGV驶离非底层放置点；货物在夹抱机构的作用下运动至非底层放置点上方，夹抱机构带动货物横向移动，以使夹抱臂上设有的测距传感器检测出与底层货物之间的距离H1；夹抱机构夹抱货物再横向移动，以使夹抱臂上的测距传感器检测出与地面之间的距离H2，H1与H2的差值突变量大于设定值，以检测出测距传感器是否逾越过底层货物的边缘，并以此刻底层货物边缘为基准点；AGV依照基准点继续移动，以使AGV夹抱的货物与底层货物对齐。

全文数据：

权利要求：

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