申请/专利权人：自动存储科技股份有限公司

申请日：2020-05-29

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN114402269B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;B65G1/00;G05D109/10

优先权：["20190712 NO 20190884"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.05.13#实质审查的生效;2022.04.26#公开

摘要：一种用于控制在存储和取回系统10中操作的集装箱搬运车辆150的移动的方法200、计算机程序产品和系统，该存储和取回系统10包括具有存储列105的网格结构和在存储列105上方的用于引导车辆150的移动相应轨道系统108，该车辆150适于将存储集装箱106转移到存储列105和从存储列105转移存储集装箱106，其中，每个车辆150包括连接到驱动装置420的车辆控制器410和用于控制车辆150沿着轨道系统108相对于其他车辆150的移动的移动的传感器430。该方法包括在每个车辆150的车辆控制器410中执行的不同步骤。这些步骤包括使用定义车辆150能够在轨道系统108上移动的位置和时间的轨道布局和交通规则的地图210，并且其中，地图对于在存储和取回系统10中操作的所有车辆150是相同的；使车辆控制器410与所有车辆150共用的时钟同步220；从主控制器400接收指示车辆150相对于地图移动到轨道系统108上的指定目的地230的指令；使车辆控制器410基于地图、交通规则、到其他车辆150的距离和其他车辆150的移动来确定在轨道系统108上从车辆150的当前位置到指定目的地的要遵循的路线240；根据所确定的路线控制车辆150沿着轨道系统108从其当前位置到指定目的地的移动260，并且重复这些步骤直到车辆150已经到达指定目的地。

主权项：1.一种用于自动控制在存储和取回系统（10）中操作的集装箱搬运车辆（150）的移动的方法，所述存储和取回系统（10）包括具有存储列（105）的网格结构和在所述存储列（105）上方用于引导所述集装箱搬运车辆（150）的移动的相应轨道系统（108），所述集装箱搬运车辆（150）适于将存储集装箱（106）转移到所述存储列（105）和从所述存储列（105）转移所述存储集装箱（106），其中，每个所述集装箱搬运车辆（150）包括连接到驱动装置（420）的车辆控制器（410）和用于控制所述集装箱搬运车辆（150）沿着所述轨道系统（108）相对于其他车辆的移动的移动的传感器（430），其中，所述方法的特征在于，在每个所述集装箱搬运车辆（150）的所述车辆控制器（410）中执行以下步骤：a）使用地图，所述地图根据对应于由所述存储和取回系统（10）的所述存储列（105）的水平范围的圆周定义的网格单元（122）的二维坐标来定义轨道布局，并且针对每个所述网格单元（122）及每个所述网格单元（122）的对应轨道定义交通规则，并且针对每个所述网格单元（122）定义当所述交通规则适用时的时隙，所述交通规则定义所述集装箱搬运车辆（150）能够在所述轨道系统（108）上移动的位置和时间，并且其中，所述地图对于在所述存储和取回系统（10）中操作的所有所述集装箱搬运车辆（150）是相同的；b）使所述车辆控制器（410）与所有所述集装箱搬运车辆（150）共用的时钟同步；c）从主控制器（400）接收指示所述集装箱搬运车辆（150）相对于所述地图移动到所述轨道系统（108）上的指定目的地的指令；d）使所述车辆控制器（410）基于所述地图、所述交通规则、到其他车辆的距离和所述其他车辆的移动来确定在所述轨道系统（108）上从所述集装箱搬运车辆（150）的当前位置到所述指定目的地要遵循的路线；e）根据所确定的路线来控制所述集装箱搬运车辆（150）沿着所述轨道系统（108）从所述集装箱搬运车辆（150）的当前位置到所述指定目的地的移动，并且f）重复步骤d）和e），直到所述集装箱搬运车辆（150）已经到达所述指定目的地。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 自动存储科技股份有限公司 用于自动控制在自动存储和取回系统中操作的集装箱搬运车辆的移动的方法和系统

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