申请/专利权人：南通恒康数控机械股份有限公司

申请日：2019-07-24

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN110370774B

主分类号：B32B37/00

分类号：B32B37/00;B32B37/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2019.11.19#实质审查的生效;2019.10.25#公开

摘要：本发明涉及一种全自动海绵滚胶复合流水线，包括一复合机架，在复合机架上沿着海绵的输送方向依次分布有滚胶工位、复合工位、压合工位、转接工位，所述滚胶工位包括滚胶输送、海绵滚胶机，复合工位包括复合输送、检测机构、海绵抓取机构，其中，复合输送包括设置于复合机架上的主海绵输送以及设置于复合机架旁侧的副海绵输送，压合工位包括压合输送、海绵复合压机，转接工位包括转接输送平台。本发明的优点在于：采用并列分布的滚胶工位、复合工位、压合工位、转接工位，配合检测机构，实现主海绵与副海绵位置的检测，并利用海绵抓取机构实现两块海绵的自动贴合，实现了整个海绵复合的自动化，有效的减少了人工劳动。

主权项：1.一种全自动海绵滚胶复合流水线，其特征在于：包括一复合机架，在复合机架上沿着海绵的输送方向依次分布有滚胶工位、复合工位、压合工位、转接工位，所述滚胶工位包括滚胶输送、海绵滚胶机，复合工位包括复合输送、检测机构、海绵抓取机构，其中，复合输送包括设置于复合机架上的主海绵输送以及设置于复合机架旁侧的副海绵输送，压合工位包括压合输送、海绵复合压机，转接工位包括转接输送平台；所述海绵抓取机构设置于副海绵输送的旁侧，包括一抓取支架，在抓取支架上安装有若干抓取夹具，所述抓取夹具包括抓取针；限定以海绵的输送方向为横向，水平垂直于海绵输送方向的为纵向，所述抓取夹具包括设置于抓取夹具的横向方向两侧的并呈纵列分布的双向移动针刺抓取夹具，在两侧的双向移动针刺抓取夹具之间分布有至少两横列纵向移动针刺抓取夹具，在两列纵向移动针刺抓取夹具之间具有至少一横列横向移动针刺抓取夹具；所述双向移动针刺抓取夹具包括数个沿着纵向并列分布的双向移动板，各个双向移动板由安装在抓取支架上的独立的驱动电机驱动在横向上进行往复移动，各个双向移动板还由安装在双向移动板上的纵向驱动机构驱动在纵向上进行往复移动，所述双向移动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵；所述纵向驱动机构为：在双向移动板上安装有纵向活动导轨，同时在抓取支架上位于纵向活动导轨的两侧还安装有一对横向活动导轨，在横向活动导轨上安装有与之配合的横向活动滑块，纵向活动导轨的两侧分别与横向活动滑块相固定，并沿着横向活动导轨进行往复移动，在纵向活动导轨上还安装有一对与之配合的纵向活动滑块，所述纵向活动导轨与双向移动板之间通过一对固定座相连接，固定座的一侧与双向移动板相固定，另一侧与纵向活动滑块相固定，在固定座上还开有容纵向活动导轨穿过的通孔，在纵向活动导轨上还安装有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机的输出端连接有一纵向活动丝杠，在纵向活动丝杠上安装有与之配合使用的纵向活动丝杠螺母，所述纵向活动丝杠螺母与任意一个纵向活动滑块相连接，并带动纵向活动滑块沿着纵向活动导轨进行往复移动；所述纵向移动针刺抓取夹具包括数个沿着横向并列分布的纵向移动板，各个纵向移动板由安装在抓取支架上的独立的驱动电机驱动在纵向上进行往复移动，所述纵向移动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵；所述横向移动针刺抓取夹具包括数个沿着横向并列分布的横向移动板，各个横向移动板由安装在抓取支架上的独立的驱动电机驱动在横向上进行往复移动，所述横向移动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵；所述抓取夹具还包括设置于抓取支架上并与海绵的四个拐角相对应处还分别设置有一斜向活动针刺抓取夹具，所述斜向活动针刺抓取夹具包括一斜向活动板，同时在抓取支架内还具有一容各个斜向活动板安装并活动的空腔，该斜向活动板由一安装在抓取支架上的推动电机驱动远离或靠近抓取支架的中心，所述斜向活动板由一摆动电机驱动在横向与纵向之间进行往复摆动，在斜向活动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向不同，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵。

全文数据：一种全自动海绵滚胶复合流水线技术领域本发明涉及海绵加工领域，特别涉及一种全自动海绵滚胶复合流水线。背景技术海绵的主要成分大多是聚氨酯，通过不同的制造工艺会造出不同的东西。海绵可以根据客户要求复合包装，加热加工及爆破开孔处理等。聚氨酯海绵的本身有很多气泡孔结构，但是其透气性还不是很强，需要将不同种类与密度的海绵块均匀涂抹胶水，并复合在一起。传统的方法采用人工用刷子涂抹，工作效率低，劳动强度大；也有部分企业采用喷雾法喷涂胶水，缺点是：雾化的胶水飞溅在空气中，造成环境的污染，对人工的健康有一定的影响。复合好的海绵需要进行人工进行压合，使胶水与海绵得到充分黏合，再进行人工包装套床套，所有这一套流水线作业都被分离开来，严重影响了效率，因此有必要设计一套自动化程度高，效率高滚胶复合流水线。针对上述现象，在专利CN104070771A中就提到了一种海绵滚胶复合流水线，包括机架，所述机架上设有沿水平方向延伸的输送带，其特征在于：所述输送带沿机架延伸方向分为五个工位；所述五个工位依次设置为海绵输送工位、海绵滚胶工位、人工复合工位、海绵压机工位以及海绵包装工位；所述海绵滚胶工位设置有用于控制海绵运行的感应器A及用于海绵滚胶的运行按钮A，所述人工复合工位设置用于控制海绵运行感应器B；所述海绵压机工位设置用于控制压机运动的感应器C及控制前三个工序的运行按钮B，通过传感器，使得整个流水线井然有序的进行每一步操作，提高了生产效率。上述的这种海绵滚胶复合流水线，其在对海绵进行滚胶复合的过程中，在底层的海绵上覆上胶输送至人工复合工位后，仍然需要人工从别处搬运另一个海绵与带胶的海绵进行复合，而搬运海绵时又至少需要两名工人进行搬运，需要消耗大量的人力，而且人工劳动强度大，自动化程度不高。发明内容本发明要解决的技术问题是提供一种减少人工劳动，实现海绵自动复合的全自动海绵滚胶复合流水线。为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种全自动海绵滚胶复合流水线，其创新点在于：包括一复合机架，在复合机架上沿着海绵的输送方向依次分布有滚胶工位、复合工位、压合工位、转接工位，所述滚胶工位包括滚胶输送、海绵滚胶机，复合工位包括复合输送、检测机构、海绵抓取机构，其中，复合输送包括设置于复合机架上的主海绵输送以及设置于复合机架旁侧的副海绵输送，压合工位包括压合输送、海绵复合压机，转接工位包括转接输送平台。进一步的，在滚胶工位的前侧还设置有一纠偏工位，所述纠偏工位包括一纠偏机架，在纠偏机架上安装有一与海绵输送方向同向的输送单元A，所述输送单元A包括若干沿着流水线输送方向依次分布的输送辊，且在输送辊之间留有间隙；在纠偏机架上还设置有一与海绵输送方向相垂直的输送单元B，所述输送单元B包括数组沿着海绵输送方向分布并位于输送辊的间隙之间的输送滚筒组，每组输送滚筒组由数个沿着输送单元B的输送方向分布的输送滚筒共同组成，相临的输送滚筒之间通过传输带联接，所述输送滚筒组可由升降机构驱动在竖直方向上进行上下往复运动，且在向上运动时输送滚筒的顶端要超出输送辊的顶端，向下运动时输送滚筒的顶端要低于输送辊的顶端；在纠偏机架与海绵输送方向相垂直方向的一侧还设置有一纠偏框架，在纠偏框架靠近输送在输送辊上海绵的一侧还设置有若干竖直设置且并列分布的纠偏辊。进一步的，在压合工位与转接工位之间还设置有一验针工位，所述验针工位包括一验针输送、一验针机架，所述验针机架包括一对设置于验针输送两侧的立式机架以及设置于验针输送上方并与立式机架相连的横式机架，在横式机架与验针输送之间设置有一检测框，在检测框下端连接有若干沿着与海绵输送方向相垂直的方向分布的金属感应器，所述检测框的两侧分别安装在立式机架上，并由立式机架上的丝杆机构带动进行上下升降。进一步的，所述检测机构包括设置于主海绵输送上方的视觉摄像头A、设置于副海绵输送上方的视觉摄像头B。进一步的，所述海绵抓取机构设置于副海绵输送的旁侧，包括一抓取支架，在抓取支架上安装有若干抓取夹具，所述抓取夹具包括抓取针。进一步的，限定以海绵的输送方向为横向，水平垂直于海绵输送方向的为纵向，所述抓取夹具包括设置于抓取夹具的横向方向两侧的并呈纵列分布的双向移动针刺抓取夹具，在两侧的双向移动针刺抓取夹具之间分布有至少两横列纵向移动针刺抓取夹具，在两列纵向移动针刺抓取夹具之间具有至少一横列横向移动针刺抓取夹具。进一步的，所述双向移动针刺抓取夹具包括数个沿着纵向并列分布的双向移动板，各个双向移动板由安装在抓取支架上的独立的驱动电机驱动在横向上进行往复移动，各个双向移动板还由安装在双向移动板上的纵向驱动机构驱动在纵向上进行往复移动，所述双向移动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵；所述纵向驱动机构为：在双向移动板上安装有纵向活动导轨，同时在抓取支架上位于纵向活动导轨的两侧还安装有一对横向活动导轨，在横向活动导轨上安装有与之配合的横向活动滑块，纵向活动导轨的两侧分别与横向活动滑块相固定，并沿着横向活动导轨进行往复移动，在纵向活动导轨上还安装有一对与之配合的纵向活动滑块，所述纵向活动导轨与双向移动板之间通过一对固定座相连接，固定座的一侧与双向移动板相固定，另一侧与纵向活动滑块相固定，在固定座上还开有容纵向活动导轨穿过的通孔，在纵向活动导轨上还安装有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机的输出端连接有一纵向活动丝杠，在纵向活动丝杠上安装有与之配合使用的纵向活动丝杠螺母，所述纵向活动丝杠螺母与任意一个纵向活动滑块相连接，并带动纵向活动滑块沿着纵向活动导轨进行往复移动；所述纵向移动针刺抓取夹具包括数个沿着横向并列分布的纵向移动板，各个纵向移动板由安装在抓取支架上的独立的驱动电机驱动在纵向上进行往复移动，所述纵向移动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵；所述横向移动针刺抓取夹具包括数个沿着横向并列分布的横向移动板，各个横向移动板由安装在抓取支架上的独立的驱动电机驱动在横向上进行往复移动，所述横向移动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵。进一步的，所述抓取夹具还包括设置于抓取支架上并与海绵的四个拐角相对应处还分别设置有一斜向活动针刺抓取夹具，所述斜向活动针刺抓取夹具包括一斜向活动板，同时在抓取支架内还具有一容各个斜向活动板安装并活动的空腔，该斜向活动板由一安装在抓取支架上的推动电机驱动远离或靠近抓取支架的中心，所述斜向活动板由一摆动电机驱动在横向与纵向之间进行往复摆动，在斜向活动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向不同，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵。本发明的优点在于：在本发明中，采用并列分布的滚胶工位、复合工位、压合工位、转接工位，配合检测机构，实现主海绵与副海绵位置的检测，并利用海绵抓取机构实现两块海绵的自动贴合，实现了整个海绵复合的自动化，有效的减少了人工劳动。验针工位的设置，则是为了对通过海绵内是否存在金属进行检测，以配合前道复合工位，避免在使用海绵抓取机构实现海绵自动抓取复合的过程中，海绵抓取机构中的抓取针掉落至海绵内，而导致后续海绵在压实、卷曲包装等工序时，抓取针从海绵内刺出而损伤设备或刺伤人员的现象。在本发明中，采用双向移动针刺抓取夹具、纵向移动针刺抓取夹具、横向移动针刺抓取夹具、斜向活动针刺抓取夹具四种不同移动方向的夹具，从而在对不同尺寸的海绵进行抓取时，夹具都能够均匀分布于海绵表面上，避免间隔太大，确保不同规格的海绵抓取的顺利进行；而且这样的抓取，实现海绵抓取时平整效果，实现多层海绵堆叠时四角平整性以及后期不同规格海绵贴合时保证边角贴合；另外，采用组合式夹具，可以根据抓取海绵的规格的不同来选择对应数量、对应种类的夹具。对于斜向活动针刺抓取夹具的设置，采用推动电机与摆动电机的配合驱动了斜向活动板在相对于横向与纵向之间的斜向方向进行移动以及摆动，从而实现了与海绵的四个角落处相对应的抓取针的位置的调节，调节更加的方便。对于移动板与驱动电机之间的配合，采用丝杠与丝杠螺母的配合，从而能够对移动板的移动间距进行精准的调节，另外，再采用导轨与导向滑块之间的配合，则是对移动板的移动路径进行导向限位，避免移动板出现跑偏现象。本发明的海绵抓取机构，由抓取支架与抓取夹具两部分组成，构成部件少，整体结构简单；对于抓取针的动作，采用的是气缸直接驱动的方式，驱动方便，动作简单。对于抓取针与气缸之间的配合，采用驱动板的配合，从而可由一个气缸驱动多个抓取针同步工作，减少气缸的数量，简化结构，降低成本；而将同一个驱动板上的抓取针的倾斜方向设计为相同，则是避免相邻的驱动板上的抓取针运动时的相互干扰，确保海绵抓取的顺利进行。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。图1为本发明的全自动海绵滚胶复合流水线的示意图。图2为本发明的全自动海绵滚胶复合流水线的正视图。图3为图2的B部放大示意图。图4为本发明的全自动海绵滚胶复合流水线的俯视图。图5为本发明中纠偏工位的示意图。图6为本发明中纠偏工位的正视图。图7为本发明中纠偏工位的侧视图。图8为本发明中海绵抓取机构的示意图。图9为图8的A部放大示意图。图10为本发明的海绵抓取机构的俯视图。图11为本发明中气缸与抓取针配合的正视图。图12为本发明中气缸与抓取针配合的俯视图。图13为本发明中海绵抓取机构的第二种结构示意图。具体实施方式下面的实施例可以使本专业的技术人员更全面地理解本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。如图1-图13所示的一种全自动海绵滚胶复合流水线，包括一复合机架6，该复合机架6为一由若干横杆、纵杆及竖杆共同构成的框架式结构，在复合机架6上沿着海绵的输送方向依次分布有滚胶工位、复合工位、压合工位、转接工位，滚胶工位包括滚胶输送71、海绵滚胶机72，复合工位包括复合输送、检测机构、海绵抓取机构、带动海绵抓取机构移动的机器人，其中，复合输送包括设置于复合机架上的主海绵输送81以及设置于复合机架6旁侧的副海绵输送82，压合工位包括压合输送92、海绵复合压机91，转接工位包括转接输送平台10。在滚胶工位的前侧还设置有一纠偏工位，如图5-图7所示的示意图可知，纠偏工位包括一纠偏机架101，该纠偏机架101为一由若干横向连杆及纵向连杆共同构成的一长方体框架结构。一与海绵输送方向同向的输送单元A，该输送单元A包括若干沿着流水线输送方向依次分布的输送辊103，且在输送辊103之间留有间隙，输送辊103的两端安装在纠偏机架101上，且在输送辊103长轴方向的两端安装有链轮，位于输送辊103同一侧端的链轮通过链条连接实现联动，其中，任一输送辊103由安装在纠偏机架101侧端的驱动马达4驱动进行转动，并通过链轮、链条的配合实现所有输送辊103的联动，从而实现海绵床垫的输送。在纠偏机架上还设置有一与海绵输送方向相垂直的输送单元B，该输送单元B包括数组沿着流水线输送方向分布并位于输送辊103的间隙之间的输送滚筒组，每组输送滚筒组由数个沿着输送单元B的输送方向分布的输送滚筒105共同组成，相连的输送滚筒105之间通过传输带106联接，输送滚筒组可由升降机构驱动在竖直方向上进行上下往复运动，且在向上运动时输送滚筒105的顶端要超出输送辊103的顶端，向下运动时输送滚筒105的顶端要低于输送辊103的顶端。输送单元B中输送滚筒105与传输带106的连接为：在输送滚筒105的表面具有两道并列分布并沿着输送滚筒105的圆周外壁分布的传输凹槽，通过一根传输带106分别嵌入每组输送滚筒组中相邻的两个输送滚筒105上相对应的传输凹槽实现相邻两个输送滚筒105的联动。对于输送单元B中输送滚筒105与传输带106之间的连接，由于输送滚筒105位置的限制，因此采用直接在输送滚筒105的外壁上设置传输凹槽，再通过传输带106的配合实现联动，从而在有限的空间内实现了输送滚筒105间的联动。升降机构具体为：输送滚筒组均安装在一活动输送支架108上，在活动输送支架108的底端的两侧的中部位置均安装有一驱动活动输送支架108上下往复移动的升降气缸109，升降气缸109的底端通过一安装支架107固定在纠偏机架101上，在活动输送支架108与安装支架107之间还设置有一导向机构。对于升降机构的设置，采用活动输送支架108与两端的升降气缸109之间的配合，从而实现了对所有的输送滚筒105的同步升起，以将海绵床垫向上顶起并从输送辊103上脱离，方便后续的换向输送。在活动输送支架108上还安装有一旋转轴110，在旋转轴110上安装有一联动轮115，在联动轮115上开有与输送滚筒105的传输凹槽相对应的联动凹槽，且联动轮115与位于最外端的输送滚筒105之间通过一联动带116实现联动轮115与输送滚筒105之间的联动，旋转轴110由驱动电机117带动转动转动，进而带动联动轮115的转动，而联动轮115的转动则会带动最外端的输送滚筒105的转动，最终实现了所有输送滚筒105的转动，从而实现海绵床垫的输送。导向机构具体为：在安装支架107的两端均安装有一对同步齿条111，同时在活动输送支架108的底端还安装有与同步齿条111相啮合的同步齿轮112。对于导向机构的设置，通过同步齿条111与同步齿轮112的方式配合，从而可在活动输送支架108上下往复运动时，对活动输送支架108进行导向，方便活动输送支架108的上下活动，另一方面，也对活动输送支架108在上下往复运动时进行限位，保证活动输送支架108的稳定运动。在纠偏机架101上还安装有一感应开关113，该感应开关113通过安装杆114安装在输送辊103的下方，并位于纠偏机架101的出料端处。通过在纠偏机架101的出料端处加装一感应开关113，从而可对海绵床垫在纠偏机架101上的位置进行检测，为后续实现整体的自动化提供了基础。在纠偏机架101与海绵输送方向相垂直方向的一侧还设置有一纠偏框架120，在纠偏框架120靠近输送在输送辊103上海绵的一侧还设置有若干竖直设置且并列分布的纠偏辊。在压合工位与转接工位之间还设置有一验针工位，验针工位包括一验针输送201、一验针机架202，验针机架202包括一对设置于验针输送201两侧的立式机架203以及设置于验针输送201上方并与立式机架203相连的横式机架204，在横式机架204与验针输送201之间设置有一检测框205，在检测框205下端连接有若干沿着与海绵输送方向相垂直的方向分布的金属感应器206，检测框205的两侧分别安装在立式机架203上，并由立式机架203上的丝杆机构带动进行上下升降。验针工位的设置，则是为了对通过海绵内是否存在金属进行检测，以配合前道复合工位，避免在使用海绵抓取机构实现海绵自动抓取复合的过程中，海绵抓取机构中的抓取针掉落至海绵内，而导致后续海绵在压实、卷曲包装等工序时，抓取针从海绵内刺出而损伤设备或刺伤人员的现象。丝杆机构为：在立式机架203上具有容检测框205安装的调节板207，调节板207与立式机架203之间活动配合，且在调节板207与立式机架203之间还设置有导向套208，在立式机架203上还具有一竖直设置的调节丝杠209，在调节丝杠209上具有与之配合的丝杠螺母210，丝杠螺母210与调节板207固定相连，调节丝杠209由安装在横式机架204上的电机驱动进行转动，并带动丝杠螺母210与调节板207上下活动，从而实现检测框205上下位置的调节。检测机构包括设置于主海绵输送上方的视觉摄像头A302、设置于副海绵输送上方的视觉摄像头B301，视觉摄像头A302、视觉摄像头B301均与计算机相连，并将所拍摄到的主海绵与副海绵的位置传输给计算机，再由计算机控制机器人动作，带动海绵抓取机构抓取副海绵来与主海绵进行复合。如图8-图12所示的示意图可知，海绵抓取机构设置于副海绵输送的旁侧，包括一抓取支架1，抓取支架1为一由横杆及纵杆共同构成的长方体框架结构，在抓取支架1内还具有一X形加强筋板11，在加强筋板11的中部位置的上表面还安装有一连接座12，在连接座12上具有若干连接孔。对于抓取支架1的设计，采用由横杆及纵杆构成的长方体框架的结构形式，使得整个抓取装置比较的轻巧，同时也方便了夹具的安装与活动，而通过加强筋板11的设置，则是对抓取支架1的整体结构强度进行稳固，确保其结构强度，另外，连接座12的设置，则是为了方便抓取支架1与机械手或其他驱动部件连接，以实现抓取支架1的移动。在抓取支架上安装有若干抓取夹具，限定以海绵的输送方向为横向，水平垂直于海绵输送方向的为纵向，所述抓取夹具包括设置于抓取夹具的横向方向两侧的并呈纵列分布的双向移动针刺抓取夹具，在两侧的双向移动针刺抓取夹具之间分布有至少两横列纵向移动针刺抓取夹具，在两列纵向移动针刺抓取夹具之间具有至少一横列横向移动针刺抓取夹具。在本实施例中，以两纵列双向移动针刺抓取夹具、两横列纵向移动针刺抓取夹具、一横列横向移动针刺抓取夹具为例作进一步的说明：如图9所示的示意图可知，双向移动针刺抓取夹具包括数个沿着纵向并列分布的双向移动板2，各个双向移动板2由安装在抓取支架1上的独立的双向移动板驱动电机21驱动在横向上进行往复移动，双向移动板2与双向移动板驱动电机21之间的配合为：在抓取支架1上安装有与各个双向移动板2的移动轨迹相对应的导轨，在导轨上具有与之配合使用的导向滑块22，双向移动板2与对应的导向滑块22相固定，双向移动板驱动电机21的输出端连接有一丝杠23，在丝杠23上安装有与之配合使用的丝杠螺母24，丝杠螺母24与导向滑块22相固定，并带动导向滑块22沿着导轨的长轴方向进行往复移动，从而实现了双向移动板2的横向往复移动。各个双向移动板2还由安装在双向移动板2上的纵向驱动机构驱动在纵向上进行往复移动，纵向驱动机构为：在双向移动板2上安装有纵向活动导轨25，同时在抓取支架1上位于纵向活动导轨25的两侧还安装有一对横向活动导轨26，在本实施例中，当横向活动导轨26与抓取支架1的横杆靠近或重合时，直接利用抓取支架1的横杆作为横向活动导轨26，从而可减少横向活动导轨26的数量，优化结构，在横向活动导轨26上安装有与之配合的横向活动滑块27，纵向活动导轨25的两侧分别与横向活动滑块27相固定，并沿着横向活动导轨26进行往复移动，在纵向活动导轨25上还安装有一对与之配合的纵向活动滑块，纵向活动导轨25与双向移动板2之间通过一对固定座28相连接，固定座28的一侧与双向移动板2相固定，固定座28的另一侧与纵向活动滑块相固定，在固定座28上还开有容纵向活动导轨25穿过的通孔，在纵向活动导轨25上还安装有纵向驱动电机29，纵向驱动电机29的输出端连接有一纵向活动丝杠201，在纵向活动丝杠201上安装有与之配合使用的纵向活动丝杠螺母202，纵向活动丝杠螺母202与任意一个纵向活动滑块相连接，并带动纵向活动滑块沿着纵向活动导轨25进行往复移动，从而带动了固定座28、双向移动板2沿着纵向活动导轨25进行往复移动。在双向移动板2上安装有若干倾斜设置的抓取针203，其中，至少有一个抓取针203的倾斜方向与其余抓取针203的倾斜方向相反，抓取针203由气缸204驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵。如图10、图11所示的示意图可知，抓取针203与气缸204之间的配合为：气缸204通过气缸固定板205安装在双向移动板2上，在气缸204的活塞杆的顶端安装有一驱动板206，驱动板206上安装有至少一个抓取针203，在双向移动板2上具有容抓取针203穿过的通孔，本实施例中，同一个驱动板206上安装的抓取针203为四根。对于抓取针203与气缸204之间的配合，采用驱动板206的配合，从而可由一个气缸204驱动多个抓取针203同步工作，减少气缸204的数量，简化结构，降低成本。在驱动板206上安装有至少两个抓取针203时，同一个驱动板206上的各个抓取针203的倾斜方向相同。将同一个驱动板206上的抓取针203的倾斜方向设计为相同，则是避免相邻的驱动板206上的抓取针203运动时的相互干扰，确保海绵抓取的顺利进行。纵向移动针刺抓取夹具包括数个沿着横向并列分布的纵向移动板3，纵向移动板3为由一对纵板及数个横板共同构成的类目字形结构，各个纵向移动板3由安装在抓取支架1上的独立的纵向移动板驱动电机31驱动在纵向上进行往复移动，纵向移动板3与纵向移动板驱动电机31之间的配合与双向移动板2、双向移动板驱动电机21之间的配合相同，在此就不再详述。在纵向移动板3上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，在本实施例中，纵向移动板3上的抓取针分为两纵列分别分布在纵向移动板3的两个纵板上，且两纵列的抓取针呈八字形倾斜分布，抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵，对于纵向移动板3上的抓取针与气缸之间的配合与双向移动板2上的抓取针203、气缸204之间的配合相同，在此就不再详述。横向移动针刺抓取夹具包括数个沿着横向并列分布的横向移动板4，横向移动板4为一对横板及数个纵板共同构成的类目字形结构，各个横向移动板4由安装在抓取支架1上的独立的横向移动板驱动电机41驱动在横向上进行往复移动，对于横向移动板4与横向移动板驱动电机41之间的配合与双向移动板2、双向移动板驱动电机21之间的配合相同，在此就不再详述。在横向移动板4上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，在本实施例中，横向移动板4上的抓取针分为两横列分别分布在横向移动板4的两个横板上，且两横列的抓取针呈八字形倾斜分布，抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵，对于横向移动板4上的抓取针与气缸之间的配合与双向移动板2上的抓取针203、气缸204之间的配合相同，在此就不再详述。斜向活动针刺抓取夹具包括一斜向活动板5，同时在抓取支架1内还具有一容各个斜向活动板5安装并活动的空腔51，其空腔51的形成为：X形加强筋板11的四个端部不与抓取支架1的拐角处直接固定，加强筋板11四个端部分别通过相互垂直设置的横向连接板、纵向连接板分别与抓取支架1的横杆与纵杆相固定，横向连接板、纵向连接板与抓取支架1的拐角处共同形成容斜向活动板5安装并活动的空腔51。斜向活动板5由一安装在抓取支架1上的推动电机52驱动远离或靠近抓取支架1的中心，其配合具体为：在推动电机52的输出端连接有一推动丝杠56，在推动丝杠56上具有一与之配合的丝杠螺母57，在X形加强筋板11的端部的两侧设置有一对导向板54，在两个导向板54之间设置有一滑动方管55，该滑动方管55的尾端与丝杠螺母57相连接，在滑动方管55上具有一容推动丝杠56伸入并活动的空腔，滑动方管55的前端伸出X形加强筋板11外，通过到两个导向板54的配合，从而在滑动方管5进行水平方向的往复移动时对其进行导向限位，一是确保滑动方管5能够实现水平方向的往复运动，二是避免滑动方管5出现跑偏的现象。斜向活动板5由一摆动电机53驱动在横向与纵向之间进行往复摆动，其配合具体为：在滑动方管5伸出X形加强筋板11外侧的端部的底侧连接有一减速机58，该减速机58的输入端与摆动电机53相连，减速机58的输出端与斜向活动板5的端部相固定，在工作时，由摆动电机53带动减速机58工作，减速机58直接带动斜向活动板5进行摆动。在斜向活动板5上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向不同，抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵，本实施例中，斜向活动板5上的抓取针与气缸之间的配合与双向移动板2上的抓取针203、气缸204之间的配合相同，在此就不再详述。对于斜向活动针刺抓取夹具的设置，采用推动电机52与摆动电机53的配合驱动了斜向活动板5在相对于横向与纵向之间的斜向方向进行移动以及摆动，从而实现了与海绵的四个角落处相对应的抓取针的位置的调节，调节更加的方便。在本发明中，对于安装在抓取机架1上的斜向活动针刺抓取夹具，也可采用双向移动针刺抓取夹具来代替，如图13所示。在本发明中，对于移动板与驱动电机之间的配合，均采用的是丝杠与丝杠螺母的配合，从而能够对移动板的移动间距进行精准的调节，另外，再采用导轨与导向滑块之间的配合，则是对移动板的移动路径进行导向限位，避免移动板出现跑偏现象。在本实施例中，各个驱动电机均采用的是步进电机，采用步进电机能更好地控制电机的旋转的一个角度，并能根据要求而走一个相对距离。对于抓取针与气缸之间的配合，采用驱动板的配合，从而可由一个气缸驱动多个抓取针同步工作，减少气缸的数量，简化结构，降低成本；将同一个驱动板上的抓取针的倾斜方向设计为相同，则是避免相邻的驱动板上的抓取针运动时的相互干扰，确保海绵抓取的顺利进行。当需要抓取的海绵的尺寸发生变化时，由各个对应的双向移动板驱动电机21、纵向移动板驱动电机31、横向移动板驱动电机41、推动电机52开始工作，从而带动对应的丝杠转动，而丝杠在转动时，由于丝杠螺母与滑块是固定一起的，所以丝杠螺母会由旋转运动转为水平方向移动，从而带动各个双向移动板2在横向上的往复移动、纵向移动板3在纵向上的往复移动、横向移动板4在横向上的往复移动、斜向活动板5在斜向上的往复移动，在双向移动板2横向移动时，双向移动板2上的纵向活动导轨25也会在双向移动板2的移动作用下沿着横向活动导轨26被动移动，当双向移动板2移动到位后，再由纵向驱动电机29工作，带动固定座28在纵向上进行往复移动，从而实现了双向移动板2在横向以及纵向上的移动，即实现了双向移动板2上的抓取针在横向与纵向之间的斜方向的移动，斜向活动板5在斜向上移动到位后，再由摆动电机53驱动斜向活动板5进行摆动，最终实现了所有的抓取针向抓取支架1的中心收缩或向抓取支架1的外侧扩散，从而配合不同尺寸不同规格的海绵，以实现所有的抓取针能够均匀的分布在海绵的表面上，方便海绵的抓取。工作原理：首先，生产好的海绵经由输送机构输送至纠偏工位处，并通过纠偏辊对海绵进行纠偏，纠偏后的海绵输送至海绵滚胶机72处，利用海绵滚胶机72对海绵的上表面涂上一层胶，形成主海绵，主海绵继续输送至视觉摄像头A302的下方，并通过视觉摄像头A302检测主海绵的位置，同时，副海绵经由副海绵输送82输送至视觉摄像头B301下方，并通过视觉摄像头B301检测副海绵的位置，视觉摄像头A302、视觉摄像头B301将检测到的主海绵、副海绵的位置发送给计算机，由计算机控制机器人来实现海绵抓取机构的移动，将副海绵复合在主海绵上，复合后的海绵整体再送至海绵复合压机91处进行压合，然后，再输送至验针工位处检测海绵内是否含有抓取针，最后输送至转接输送平台10处，并根据前道检测结果，选择转接输送平台10处的海绵是直接输送给下道工序，还是送去进行除针处理。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

权利要求：1.一种全自动海绵滚胶复合流水线，其特征在于：包括一复合机架，在复合机架上沿着海绵的输送方向依次分布有滚胶工位、复合工位、压合工位、转接工位，所述滚胶工位包括滚胶输送、海绵滚胶机，复合工位包括复合输送、检测机构、海绵抓取机构，其中，复合输送包括设置于复合机架上的主海绵输送以及设置于复合机架旁侧的副海绵输送，压合工位包括压合输送、海绵复合压机，转接工位包括转接输送平台。2.根据权利要求1所述的全自动海绵滚胶复合流水线，其特征在于：在滚胶工位的前侧还设置有一纠偏工位，所述纠偏工位包括一纠偏机架，在纠偏机架上安装有一与海绵输送方向同向的输送单元A，所述输送单元A包括若干沿着流水线输送方向依次分布的输送辊，且在输送辊之间留有间隙；在纠偏机架上还设置有一与海绵输送方向相垂直的输送单元B，所述输送单元B包括数组沿着海绵输送方向分布并位于输送辊的间隙之间的输送滚筒组，每组输送滚筒组由数个沿着输送单元B的输送方向分布的输送滚筒共同组成，相临的输送滚筒之间通过传输带联接，所述输送滚筒组可由升降机构驱动在竖直方向上进行上下往复运动，且在向上运动时输送滚筒的顶端要超出输送辊的顶端，向下运动时输送滚筒的顶端要低于输送辊的顶端；在纠偏机架与海绵输送方向相垂直方向的一侧还设置有一纠偏框架，在纠偏框架靠近输送在输送辊上海绵的一侧还设置有若干竖直设置且并列分布的纠偏辊。3.根据权利要求1所述的全自动海绵滚胶复合流水线，其特征在于：在压合工位与转接工位之间还设置有一验针工位，所述验针工位包括一验针输送、一验针机架，所述验针机架包括一对设置于验针输送两侧的立式机架以及设置于验针输送上方并与立式机架相连的横式机架，在横式机架与验针输送之间设置有一检测框，在检测框下端连接有若干沿着与海绵输送方向相垂直的方向分布的金属感应器，所述检测框的两侧分别安装在立式机架上，并由立式机架上的丝杆机构带动进行上下升降。4.根据权利要求1所述的全自动海绵滚胶复合流水线，其特征在于：所述检测机构包括设置于主海绵输送上方的视觉摄像头A、设置于副海绵输送上方的视觉摄像头B。5.根据权利要求1所述的全自动海绵滚胶复合流水线，其特征在于：所述海绵抓取机构设置于副海绵输送的旁侧，包括一抓取支架，在抓取支架上安装有若干抓取夹具，所述抓取夹具包括抓取针。6.根据权利要求5所述的全自动海绵滚胶复合流水线，其特征在于：限定以海绵的输送方向为横向，水平垂直于海绵输送方向的为纵向，所述抓取夹具包括设置于抓取夹具的横向方向两侧的并呈纵列分布的双向移动针刺抓取夹具，在两侧的双向移动针刺抓取夹具之间分布有至少两横列纵向移动针刺抓取夹具，在两列纵向移动针刺抓取夹具之间具有至少一横列横向移动针刺抓取夹具。7.根据权利要求6所述的全自动海绵滚胶复合流水线，其特征在于：所述双向移动针刺抓取夹具包括数个沿着纵向并列分布的双向移动板，各个双向移动板由安装在抓取支架上的独立的驱动电机驱动在横向上进行往复移动，各个双向移动板还由安装在双向移动板上的纵向驱动机构驱动在纵向上进行往复移动，所述双向移动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵；所述纵向驱动机构为：在双向移动板上安装有纵向活动导轨，同时在抓取支架上位于纵向活动导轨的两侧还安装有一对横向活动导轨，在横向活动导轨上安装有与之配合的横向活动滑块，纵向活动导轨的两侧分别与横向活动滑块相固定，并沿着横向活动导轨进行往复移动，在纵向活动导轨上还安装有一对与之配合的纵向活动滑块，所述纵向活动导轨与双向移动板之间通过一对固定座相连接，固定座的一侧与双向移动板相固定，另一侧与纵向活动滑块相固定，在固定座上还开有容纵向活动导轨穿过的通孔，在纵向活动导轨上还安装有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机的输出端连接有一纵向活动丝杠，在纵向活动丝杠上安装有与之配合使用的纵向活动丝杠螺母，所述纵向活动丝杠螺母与任意一个纵向活动滑块相连接，并带动纵向活动滑块沿着纵向活动导轨进行往复移动；所述纵向移动针刺抓取夹具包括数个沿着横向并列分布的纵向移动板，各个纵向移动板由安装在抓取支架上的独立的驱动电机驱动在纵向上进行往复移动，所述纵向移动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵；所述横向移动针刺抓取夹具包括数个沿着横向并列分布的横向移动板，各个横向移动板由安装在抓取支架上的独立的驱动电机驱动在横向上进行往复移动，所述横向移动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向相反，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵。8.根据权利要求6所述的全自动海绵滚胶复合流水线，其特征在于：所述抓取夹具还包括设置于抓取支架上并与海绵的四个拐角相对应处还分别设置有一斜向活动针刺抓取夹具，所述斜向活动针刺抓取夹具包括一斜向活动板，同时在抓取支架内还具有一容各个斜向活动板安装并活动的空腔，该斜向活动板由一安装在抓取支架上的推动电机驱动远离或靠近抓取支架的中心，所述斜向活动板由一摆动电机驱动在横向与纵向之间进行往复摆动，在斜向活动板上安装有若干倾斜设置的抓取针，其中，至少有一个抓取针的倾斜方向与其余抓取针的倾斜方向不同，所述抓取针由气缸驱动进行上下伸缩来刺进或脱离海绵。

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