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申请/专利权人：哈尔滨理工大学
摘要：基于神经网络和扩展卡尔曼滤波算法的压电平台补偿方法，本发明涉及压电平台补偿方法。本发明目的是为了解决现有技术中扩展Kalman滤波算法在面对带有迟滞非线性的状态观测方程时估计能力较差，压电定位跟踪精度低问题。过程为：一、构建状态方程；二、得到包含迟滞非线性的状态观测方程；三、对BP神经网络输出下一时刻的包含迟滞非线性的状态观测方程进行反向传播得到图像雅可比矩阵；四、基于图像雅可比矩阵对压电平台先验状态估计值进行在线估计；五、计算压电平台先验状态估计值与实际位置的误差，根据误差设置滑膜控制器，基于滑膜控制器对压电平台补偿实现压电平台移动。本发明应用在由压电材料驱动的显微视觉微操作领域。
主权项：1.基于神经网络和扩展卡尔曼滤波算法的压电平台补偿方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一、构建图像雅可比矩阵，对图像雅可比矩阵进行离散化，获得k时刻的状态估计值；基于构建的图像雅可比矩阵构建观测向量，对观测向量x进行离散化处理；基于离散化处理后的观测向量构建状态方程；步骤二、建立Bouc-Wen模型，基于Bouc-Wen模型求出压电平台的速度和加速度；将加速度ak-1、xk-1带入状态方程，求出状态方程；基于状态方程得到包含迟滞非线性的状态观测方程；步骤三、将步骤二得到的包含迟滞非线性的状态观测方程输入BP神经网络，BP神经网络输出下一时刻的包含迟滞非线性的状态观测方程；对BP神经网络输出下一时刻的包含迟滞非线性的状态观测方程进行反向传播得到图像雅可比矩阵步骤四、基于步骤三得到的图像雅可比矩阵对压电平台先验状态估计值X_pre进行在线估计；步骤五、计算步骤四得到的压电平台先验状态估计值X_pre与实际位置的误差，根据误差设置滑膜控制器，基于滑膜控制器对压电平台补偿，实现压电平台移动。
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权利要求：
百度查询： 哈尔滨理工大学 基于神经网络和扩展卡尔曼滤波算法的压电平台补偿方法
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