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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七一五研究所
申请日：2024-04-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244629A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种自学习主动升沉补偿控制方法，步骤如下：通过实时检测升沉运动的瞬时加速度，实现升沉运动模型的确定以及实时自学习调整；通过升沉运动模型进行升沉运动主动预测，计算出升沉运动位移、速度预测的前馈控制，快速响应升沉变化，达到主动升沉补偿控制的控制目标。本发明采用前馈加反馈的闭环控制算法，尤其其前馈分量是采用一般正弦曲线函数，且该一般正弦曲线分量实时自学习调整，以确保前馈控制的准确度，具有控制算历要求低，无需添加高算历控制器参与；依托的外部传感数量少，能适应复杂海况的长时间可靠运行；有较高的响应能力，能快速响应深沉变化等特点。
主权项：1.一种海洋绞车的自学习主动升沉补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过升沉运动测量单元检测的船体升沉运动的瞬时加速度，对所述瞬时加速度求二次积分得到船体升沉运动的升沉位移值，通过所得位移值以及升沉运动测量单元采样频率确定升沉运动的位置模型参数，得到船体升沉运动位置模型；根据升沉运动测量单元采集的数据对升沉运动模型进行维护，实现升沉运动模型实时自学习调整；步骤二：对步骤一所得的升沉运动位置模型进行求导，转化得到升沉运动速度模型，根据升沉运动速度模型预测下一控制周期的速度值，计算得到下一控制周期前馈速度输出量；步骤三：通过步骤一所得的升沉运动位置模型，预测下一控制周期的位移值，计算得到下一控制周期的目标缆长值；步骤四：通过绞车传感器采集运动数据，计算得到当前缆长值，结合目标缆长值和当前缆长值得到下一控制周期前馈误差输出量；步骤五：根据步骤二得到的前馈速度输出量，和步骤四得到的前馈误差输出量，得到最终的控制输出量，控制电控系统驱动单元，实现绞车主动升沉补偿控制目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七一五研究所 一种海洋绞车的自学习主动升沉补偿控制方法
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