申请/专利权人：山东理工大学

申请日：2024-05-28

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN118243132A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.25#公开

摘要：本发明属于路径规划技术领域，具体涉及基于Astar算法与非零和博弈的动态路径规划方法，步骤包括：组建包含无人机、车辆、智能路侧终端RSU和核心控制器的路径规划框架；核心控制器接收来自车辆的路径规划请求；基于规划因子利用Astar算法进行路径规划；核心控制器将出现状况的道路下发至全体车辆，车辆收到信息后，检测自身行驶路径，如包含出现状况的道路，则向核心控制器返回重新路径规划请求；将所有返回重新路径规划请求的车辆组成博弈模型，依据非零和博弈向车辆返回新的推荐行驶路径；结束路径规划。本发明能够实现对事故路段的合理利用，实现车辆分流，最大化车辆群体效益，合理行驶，保证行车安全，减少出行车辆的拥堵。

主权项：1.基于Astar算法与非零和博弈的动态路径规划方法，其特征在于包括以下步骤：S1、组建包含无人机、车辆、智能路侧终端RSU和核心控制器的路径规划框架，其中：无人机用于监管道路情况，当利用无人机观测到出现道路状况时，无人机立即向核心控制器返回道路信息；车辆在行驶过程中，当自身所在道路发生改变时，向核心控制器返回自身信息；RSU部署在每条道路上，用于计算所在道路的规划因子；核心控制器将接收到的各个信息所对应的位置信息划分到各条道路，计算汇总每条道路的事故规模、施工规模和车辆面积，下发给对应道路的RSU，由RSU对每条道路的规划因子进行计算；对全部道路所在的区域建立笛卡尔坐标系，i代表横轴，j代表纵轴；S2、核心控制器接收来自车辆的路径规划请求，该请求包括起始位置、终点位置；S3、使用Astar算法，基于规划因子利用Astar算法进行路径规划，向车辆返回推荐行驶路径；S4、核心控制器实时接收来自无人机的道路状况，将出现状况的道路下发至全体车辆，车辆收到信息后，检测自身行驶路径，如包含出现状况的道路，则向核心控制器返回重新路径规划请求，包括当前位置与终点位置；否则忽略按原推荐行驶路径继续行驶；S5、等待一个单位时间后，将所有返回重新路径规划请求的车辆组成博弈模型，博弈模型中，博弈参与者为请求重新路径规划的n个车辆，策略集合为核心控制器返回给每个参与者的推荐行驶路径的集合，依据非零和博弈，向车辆返回新的推荐行驶路径；S6、车辆到达终点位置，结束路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东理工大学 基于Astar算法与非零和博弈的动态路径规划方法

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