申请/专利权人：广州机械科学研究院有限公司;中汽检测技术有限公司

申请日：2021-04-09

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN113076897B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V20/40;G06V10/774

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2021.07.23#实质审查的生效;2021.07.06#公开

摘要：本申请提供一种智能网联汽车的博弈动态行驶安全测控方法及调控终端，涉及汽车技术领域。其中，该方法包括：获取混合交通场景下的环境特征数据和目标智能网联自动驾驶车辆的初始运动特征数据；根据混合交通场景下的环境特征数据和目标智能网联自动驾驶车辆的初始运动特征数据，基于安全博弈模型确定目标智能网联自动驾驶车辆的实时动态安全行驶博弈策略；向目标智能网联自动驾驶车辆发送实时动态安全行驶博弈策略，实现了可以在混合交通场景下，确定智能网联自动驾驶车辆的实时动态安全行驶博弈策略，以使目标智能网联自动驾驶车辆按照动态安全博弈策略行驶，提高了博弈动态行驶安全测控方法的鲁棒性和适用性。

主权项：1.一种智能网联汽车的博弈动态行驶安全测控方法，其特征在于，包括：获取混合交通场景下的环境特征数据和目标智能网联自动驾驶车辆的初始运动特征数据，所述初始运动特征数据用于表征所述目标智能网联自动驾驶车辆的实际运动状态，所述混合交通场景下的环境特征数据包括下述至少一项：其他车辆的运动特征数据、道路状况数据、交通设施数据、气象数据，交通参与者数据；根据混合交通场景下的所述环境特征数据和所述目标智能网联自动驾驶车辆的初始运动特征数据，基于安全博弈模型确定所述目标智能网联自动驾驶车辆的实时动态安全行驶博弈策略，所述安全博弈模型根据训练样本数据集构建，所述安全博弈模型包括下述至少一个：负和博弈模型、零和博弈模型、正和博弈模型、动态博弈模型，所述训练样本数据集包括多个智能网联自动驾驶样本车辆对应的训练样本数据，且每个所述训练样本数据标注有博弈策略标签，所述博弈策略标签包括当前智能网联自动驾驶样本车辆与任一其他智能网联自动驾驶样本车辆的博弈策略类型，以及每种博弈策略类型对应的博弈策略概率；向所述目标智能网联自动驾驶车辆发送所述实时动态安全行驶博弈策略，以使所述目标智能网联自动驾驶车辆按照所述实时动态安全行驶博弈策略行驶；所述方法还包括：基于数字孪生技术构建所述混合交通场景对应的虚拟仿真交通场景、所述目标智能网联自动驾驶车辆对应的车辆仿真模型；根据所述虚拟仿真交通场景和所述车辆仿真模型，基于硬件在环技术对所述目标智能网联自动驾驶车辆进行仿真，确定所述实时动态安全行驶博弈策略下所述目标智能网联自动驾驶车辆对应的目标运动特征数据是否符合预设安全行驶要求；若确定不符合预设安全行驶要求，则根据预设更新条件更新所述安全博弈模型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州机械科学研究院有限公司;中汽检测技术有限公司 智能网联汽车的博弈动态行驶安全测控方法及调控终端

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