申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司

申请日：2020-05-28

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN113805570B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/644;G05D1/247;G01C21/34;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开

摘要：本发明提供一种车辆行驶路径和行驶速度协同规划方法、系统及存储介质，其中，该方法基于驾驶员需求、交通路网信息和车辆纵向动力学特性，建立耦合路径和速度的全局优化问题，并提出了基于遗传算法的路径、速度和动力传动系统控制的多变量协同优化方法，可为驾驶员提供经济型行驶路径和参考车速，此外通过全局功率分配策略和滚动线性二次型跟踪控制相结合的混合动力系统实时优化控制策略对所述行驶路径和参考车速进行跟踪，从而实现经济型自适应巡航控制。该方法可有效的改善车辆燃油经济性，降低运输成本和污染。

主权项：1.一种车辆行驶路径和行驶速度协同规划方法，其特征在于，包括如下步骤：获取规划路径的起点位置信息、终点位置信息、从所述起点位置行驶至所述终点位置的期望时间、以及所述起点位置至所述终点位置的交通路网信息和实时交通数据；根据所述起点位置信息、终点位置信息、期望时间、交通路网信息和实时交通数据，并基于车辆从所述起点位置行驶至所述终点位置的燃油消耗最小对车辆规划路径和对应的规划行驶速度进行遗传算法协同优化，获得所述车辆的最优行驶路径和对应的最优行驶速度；控制车辆以所述最优行驶速度按照所述最优行驶路径从所述起点位置行驶至所述终点位置；所述根据所述起点位置信息、终点位置信息、期望时间、交通路网信息和实时交通数据，并基于车辆从所述起点位置行驶至所述终点位置的燃油消耗最小对车辆规划路径和对应的规划行驶速度进行遗传算法协同优化，获得所述车辆的最优行驶路径和对应的最优行驶速度具体包括：根据所述交通路网信息获得所述起点位置和所述终点位置之间的网络支路，确定任意两条网络支路之间的可通行性，并设定所述网络支路上的观测点；根据所述实时交通数据获取所述网络支路上的观测点处的最小可行驶速度、最大行驶速度以及实时车流的平均速度；根据车辆的燃油消耗率和所述车辆的规划行驶速度建立目标函数，所述目标函数使得所述车辆以所述最优行驶速度按照所述最优行驶路径从所述起点位置行驶至所述终点位置的燃油消耗最小；根据观测点处的规划行驶速度、期望行驶时间、最小可行驶速度、实时车流的平均速度和最大可行驶速度以及所述网络支路之间的可通行性建立约束条件；根据所述目标函数和所述约束条件对所述规划路径和规划行驶速度进行遗传算法协同优化，获得所述最优行驶路径和对应的最优行驶速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 车辆行驶路径和行驶速度协同规划方法、系统及存储介质

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