申请/专利权人：嘉兴新生纪智能科技有限公司

申请日：2024-04-17

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118259681A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.28#公开

摘要：本发明公开了一种用于跨越障碍物的自动行驶设备控制方法和行驶设备，其中自动行驶设备包括底盘、布置于底盘上的前后多组车轮、以及分别安装在所述底盘前后部的两组升降杆，各组升降杆被配置为能够向地面方向伸展来顶起同方向的车轮离开地面，首先根据地图数据或区域特征检测判断是否靠近待跨越区域，若靠近所述待跨越区域，则在距离待跨越区域边沿第一预设距离处降低设备速度，直至行驶至距离待跨越区域边沿第二预设距离处停止；进而识别获取待跨越区域的最大高度差，若所述待跨越区域的最大高度高于设备当前所在位置第一预设值，则执行第一跨越模式，最后在监测到设备完成第一跨越模式后，驱动设备按照既定路径行驶，以达到越障的目的。

主权项：1.用于跨越障碍物的自动行驶设备控制方法，其特征在于：所述自动行驶设备包括底盘、布置于底盘上的前后多组车轮、以及分别安装在所述底盘前后部的两组升降杆，各组升降杆被配置为能够向地面方向伸展来顶起同方向的车轮离开地面，所述自动行驶设备控制方法包括如下步骤：根据地图数据或区域特征检测来判断是否靠近待跨越区域，若靠近所述待跨越区域，则在距离待跨越区域边沿第一预设距离处降低设备速度，直至行驶至距离待跨越区域边沿第二预设距离处停止；识别获取待跨越区域的最大高度差，若所述待跨越区域的最大高度高于设备当前所在位置第一预设值，则执行第一跨越模式，所述第一跨越模式被配置为在检测到设备处于卡停状态时，控制第一推杆组或第二推杆组向地面方向伸展以抬升设备，在第一推杆组抬升第一车轮组至第一高度后驱动设备向前行驶第一目标距离后复位第一推杆组，在第二推杆组抬升第二车轮组至第二预设高度后驱动设备向前行驶第二目标距离后复位第二推杆组，所述第一车轮组被配置为位于设备前方的车轮组，所述第二车轮组被配置为位于设备后方的车轮组，所述第一推杆组被配置为位于第一车轮组与第二车轮组之间且靠近第一车轮组的推杆组，所述第二推杆组被配置为位于第二车轮组后方；在监测到设备结束第一跨越模式后，驱动设备按照既定路径行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 嘉兴新生纪智能科技有限公司 用于跨越障碍物的自动行驶设备控制方法和行驶设备

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