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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日：2022-12-26
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259311A
主分类号：G01S17/931
分类号：G01S17/931;G01S7/48
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明涉及一种障碍物帧间关联方法与系统、存储介质、电子设备，包括：对当前帧点云进行障碍物检测得到当前障碍物的检测框；对当前帧点云进行体素化处理得到点云与体素之间的映射关系，并根据映射关系和当前障碍物的检测框获得当前障碍物的体素特征；获取上一帧点云的历史障碍物的检测框，并将当前障碍物的检测框与历史障碍物的检测框进行关联得到第一障碍物帧间关联信息；获取上一帧点云的历史障碍物的体素特征，并将当前障碍物的体素特征与历史障碍物的体素特征进行关联得到第二障碍物帧间关联信息；根据第一障碍物帧间关联信息和第二障碍物帧间关联信息获得当前障碍物与历史障碍物之间的关联信息。本发明能够提高障碍物帧间关联准确性。
主权项：1.一种障碍物帧间关联方法，其特征在于，所述方法包括：获取车载激光雷达输出的当前帧点云；对所述当前帧点云进行障碍物检测得到至少一个当前障碍物的检测框；对所述当前帧点云进行体素化处理得到点云与体素之间的映射关系，并根据所述映射关系和所述至少一个当前障碍物的检测框获得所述至少一个当前障碍物的体素特征；获取上一帧点云的至少一个历史障碍物的检测框，并将所述至少一个当前障碍物的检测框与所述至少一个历史障碍物的检测框进行关联得到第一障碍物帧间关联信息；获取上一帧点云的至少一个历史障碍物的体素特征，并将所述至少一个当前障碍物的体素特征与所述至少一个历史障碍物的体素特征进行关联得到第二障碍物帧间关联信息；根据所述第一障碍物帧间关联信息和所述第二障碍物帧间关联信息获得所述至少一个当前障碍物与所述至少一个历史障碍物之间的关联信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种障碍物帧间关联方法与系统、存储介质、电子设备
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