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申请/专利权人：速感科技(北京)有限公司
申请日：2022-12-23
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259659A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/249
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本公开提供了一种自主移动设备及其障碍物探测方法以及计算机可读介质。该自主移动设备的设备主体的前部设置有图像采集单元和位于图像采集单元左右两侧的两个线激光器。两个线激光器发射的线激光在传播过程中形成的激光面与运行面之间形成预倾斜状态，由此在图像采集单元采集的图像中真实亮条纹和干扰亮条纹之间具有确定的相对位置关系。在这种情况下，能够利用本公开的障碍物探测方法排除干扰亮条纹对获取障碍物的距离的不良影响，准确计算获得自主移动设备的行进方向上的障碍物的距离，从而避免对障碍物的误检测和漏检测。本公开还提供了一种计算机可读介质，其存储有能够执行以上障碍物探测方法的计算机程序。
主权项：1.一种自主移动设备，其特征在于，包括设备主体1、第一线激光器2a、第二线激光器2b、图像采集单元3、处理单元和驱动组件，所述第一线激光器2a、所述第二线激光器2b和所述图像采集单元3均安装于所述设备主体1的前部，所述自主移动设备具有正向，存在包含所述正向并与运行面垂直的基准面P0，所述图像采集单元3设置在所述基准面P0中，所述第一线激光器2a和所述第二线激光器2b位于所述基准面P0的左右两侧，所述第一线激光器2a用于发射第一线激光，所述第二线激光器2b用于发射第二线激光，所述图像采集单元3能够采集包含所述第一线激光和所述第二线激光两者中的至少一者在障碍物TG上的反射光的环境图像，所述处理单元用于数据处理以及运算，当所述自主移动设备由所述驱动组件驱动以在所述运行面上运动时，所述第一线激光在传播过程中所形成的第一激光面P1与所述运行面处于预倾斜状态，并且所述第二线激光在传播过程中所形成的第二激光面P2与所述运行面处于预倾斜状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 速感科技(北京)有限公司 自主移动设备及其障碍物探测方法以及计算机可读介质
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