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申请/专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日：2020-08-12
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN112470026B
主分类号：G01S7/481
分类号：G01S7/481;G01S17/02
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2021.03.26#实质审查的生效;2021.03.09#公开
摘要：本申请实施例涉及雷达技术领域，提供了一种激光雷达的探测方法、存储介质、探测系统及激光雷达。方法包括：探测阵列分为N个探测部，探测窗口时间分为N个子窗口时间，N为大于1的整数，在一个探测窗口时间中，第一个子窗口时间开启第i个探测部接收回波激光，在连续的每个子窗口时间内按照预设顺序开启探测部，得到1组原始点云数据；i为小于或等于N的正整数；遍历i的所有取值，并执行第一个子窗口时间开启第i个探测部接收回波激光，在连续的每个子窗口时间内按照预设顺序开启探测部，得到1组原始点云数据的步骤，得到N组原始点云数据；将原始点云数据进行拼接得到一帧探测点云数据。本申请实施例提高了对太阳光背景辐射的环境免疫性。
主权项：1.一种激光雷达的探测方法，其特征在于，所述激光雷达的探测阵列分为N个探测部，探测窗口时间分为N个子窗口时间，N为大于1的整数，所述方法包括：在第一个探测窗口时间中，N个所述子窗口时间按照预设顺序依次开启N个所述探测部，得到1组原始点云数据；每个所述子窗口时间开启一个对应的所述探测部，用于接收所述子窗口时间对应的距离范围内的回波激光；其中，第一个所述子窗口时间开启第i个所述探测部接收所述回波激光；i为小于或等于N的正整数；在第二个探测窗口时间中，N个所述子窗口时间按照所述预设顺序依次开启N个所述探测部；其中，第一个所述子窗口时间开启第i+1个所述探测部接收所述回波激光；以此类推遍历i的所有取值，直至第N个探测窗口时间，共得到N组所述原始点云数据；将所述原始点云数据进行拼接，得到一帧探测点云数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达及其探测方法、存储介质和探测系统
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