申请/专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司

申请日：2018-12-06

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN109498157B

主分类号：A61B34/20

分类号：A61B34/20;A61B17/3211

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2019.04.16#实质审查的生效;2019.03.22#公开

摘要：本发明实施例提供一种刀柄组件及套筒，刀柄组件用于与导向器相互配合，包括套筒和刀柄。套筒包括在第一方向上相对设置的两个端面、贯通至少一个端面并沿第一方向延伸的安装槽，且套筒的外筒壁具有用于与导向器形成配合的配合部；刀柄包括沿第一方向相继分布的安装部和转接部，安装部用于安装手术刀，转接部能够设置于套筒的安装槽以使刀柄连接于套筒。在某些骨科手术中，导航系统的导向器找到目标位置，然后手术刀通过刀柄组件可以直接设置于导向器，从而直接下刀切割，避免由医生目测下刀切割造成的位置误差，能够有效提高下刀位置的精确性。

主权项：1.一种刀柄组件，用于与导向器相互配合，其特征在于，包括：套筒，包括在第一方向上相对设置的两个端面、贯通至少一个所述端面并沿所述第一方向延伸的安装槽，所述安装槽由壁部围合形成，所述壁部的内表面设置有卡接槽，且所述套筒的外筒壁具有用于与所述导向器形成配合的配合部；以及刀柄，包括沿第一方向相继分布的安装部和转接部，所述安装部用于安装手术刀，所述转接部的表面设置有限位部，所述限位部和所述卡接槽相适配，所述转接部能够设置于所述套筒的安装槽以使所述刀柄连接于所述套筒，其中，所述套筒还包括：预紧孔，和所述安装槽连通，所述安装槽和所述预紧孔沿所述第一方向贯通两个所述端面；预紧部件，位于所述预紧孔内，且所述预紧部件和位于所述安装槽内的转接部相互抵靠；所述卡接槽朝向所述安装槽内部的开口处设置有止挡部，所述止挡部设置于所述卡接槽开口远离所述预紧孔的一侧，且所述止挡部遮挡部分所述卡接槽开口设置。

全文数据：刀柄组件及套筒技术领域本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种刀柄组件及套筒。背景技术近年来，手术导航系统在神经外科、骨外科等手术中应用越来越广。手术导航系统能在术前或术中规划好手术路径，以便于快速精确地实施手术操作，减小手术创口。例如，在某些骨科手术中，需要在患者患处攻入螺钉，这个操作需要先在患者患处将软组织切割开以暴露出目标区域的骨面入钉点的骨面。使用导航系统进行该操作时，先由机器人将导向器置于目标位置处，使导向器的中心线与规划的螺钉路径重合导向器具有槽通孔等结构可供导针、钻头等穿过以准确在骨面上钻削，医生目测确定导向器中心线大致对准的患处表面区域，然后将该区域的皮肤肌肉的组织割开以暴露出骨面，最后将导针或其他器械由导向器插入钻削骨面。导航系统和导向器能够提高骨面上入钉点位置的准确性，但是确定切割人体软组织的下刀位置时由医生目测选择，其误差较大，可能需要切割出较大的切口才能正确暴露出入钉点的骨面。因此，本领域技术人员亟需解决的问题是如何提高下刀位置精度以进一步减小人体组织切口。发明内容本发明实施例提供一种刀柄组件及套筒，旨在提高下刀位置的精确性。本发明实施例一方面提供了一种刀柄组件，用于与导向器相互配合，刀柄组件包括：套筒，包括在第一方向上相对设置的两个端面、贯通至少一个端面并沿第一方向延伸的安装槽，且且套筒的外筒壁具有用于与导向器形成配合的配合部；以及刀柄，包括沿第一方向相继分布的安装部和转接部，安装部用于安装手术刀，转接部能够设置于套筒的安装槽以使刀柄连接于套筒。根据本发明的一个方面，套筒还包括：预紧孔，和安装槽连通，安装槽和预紧孔沿第一方向贯通两个端面。预紧部件，位于预紧孔内，且预紧部件和位于安装槽内的转接部相互抵靠。根据本发明的一个方面，安装槽的横截面呈U形或安装槽为贯穿至少一个端面的沉孔。根据本发明的一个方面，安装槽由壁部围合形成，壁部的内表面设置有卡接槽；转接部的表面设置有限位部，限位部和卡接槽相适配。根据本发明的一个方面，卡接槽由壁部的内表面凹陷形成，或者卡接槽贯穿壁部设置。根据本发明的一个方面，卡接槽朝向安装槽内部的开口处设置有止挡部，止挡部设置于卡接槽开口远离预紧孔的一侧，且止挡部遮挡部分卡接槽开口设置。根据本发明的一个方面，限位部由转接部的表面凹陷形成，且限位部包括沿第一方向相对设置的第一内表面和第二内表面，第一内表面设置于安装部和第二内表面之间，第二内表面卡设于卡接槽设置。根据本发明的一个方面，限位部还包括连接第一内表面和第二内表面的底面，第二内表面在远离底面的方向上沿靠近第一内表面的方向倾斜设置。根据本发明的一个方面，限位部凸出于转接部的表面设置。根据本发明的一个方面，限位部包括相对设置的连接端和自由端，限位部通过连接端连接于转接部的外表面，限位部由连接端至自由端沿靠近安装部的方向倾斜设置。根据本发明的一个方面，转接部包括沿第二方向相对设置的第一侧面和第二侧面，第一侧面和安装槽的内表面贴合，转接部远离安装部的止挡面在由第一侧面至第二侧面的方向上沿靠近安装部的方向倾斜设置，其中第二方向和第一方向相交。根据本发明的一个方面，配合部为设置于套筒外壁的弧形面，或者，配合部为设置于套筒外壁的弹性部件。本发明实施例另一方面还提供一种套筒，用于与导向器相互配合，套筒包括沿第一方向相对设置的两个端面、贯通至少一个端面并沿第一方向延伸的安装槽，且套筒的外筒壁具有用于与导向器形成配合的配合部。在本发明实施例的刀柄组件中，刀柄组件包括刀柄和套筒，刀柄包括安装部和转接部，手术刀能够安装在安装部上，套筒包括安装槽，转接部能够安装在安装槽内，套筒的外筒壁设置有与导向器形成配合的配合部，套筒通过配合部能够直接设置于导航系统的导向器，使得刀柄通过套筒能够设置于导向器，进而使得手术刀能够通过刀柄组件设置于导向器。在某些骨科手术中，导航系统的导向器找到目标位置，然后手术刀通过刀柄组件可以直接设置于导向器，从而直接下刀切割，避免由医生目测下刀切割造成的位置误差，能够有效提高下刀位置的精确性。附图说明通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。图1是本发明实施例的一种刀柄组件的结构示意图；图2是图1的剖视图；图3是本发明实施例的一种刀柄组件的刀柄结构示意图；图4是本发明另一实施例的一种刀柄组件的刀柄结构示意图；图5是图4的局部放大图；图6是本发明实施例的一种刀柄组件的套筒的俯视图；图7是本发明实施例的一种刀柄组件的套筒的仰视图；图8是本发明实施例的一种刀柄组件的套筒的左视图；图9是图5的剖视图；图10是图8中I处的放大图；图11是是本发明实施例的一种刀柄组件的套筒的部分结构示意图。附图标记说明：100、刀柄；110、安装部；120、转接部；121、第一侧面；122、第二侧面；123、止挡面；130、限位部；131、第一内表面；132、第二内表面；133、底面；134、连接端；135、自由端；200、套筒；210、端面；211、第一端面；212、第二端面；220、安装槽；221、卡接槽；222、止挡部；230、预紧孔；240、预紧部件。具体实施方式下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本发明造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的实施例的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。骨科手术的关键点是找准在骨头上钻孔打钉的位置，在打钉之前需要先在患者患处将软组织切割开以暴露出目标区域的骨面，现有技术中一般选用导航系统寻找切开软组织的目标位置，导航系统的导向器设置在机器人臂末端，导航系统可以控制机器人臂移动到患处附近，并使导向器的轴线与计算好的打钉路径重合，然后由医生目测确定导向器中心线对准的患者位置，并下刀将该位置的软组织切开，医生目测人工下刀导致切割位置的误差较大。为了解决该问题，提出本方案。为了更好地理解本发明，下面结合图1至图11根据本发明实施例的刀柄组件及套筒进行详细描述。请一并参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的一种刀柄组件的结构示意图，图2为图1的剖视图，该刀柄组件用于和导向器相互配合，以将手术刀安装于手术导航系统的导向器，刀柄组件包括：套筒200，与刀柄100相适配，套筒200包括在第一方向上相对设置的两个端面210、贯通至少一个端面210并沿第一方向延伸的安装槽220，转接部120设置于安装槽220，且套筒200的外筒壁具有用于与导向器形成配合的配合部250；以及刀柄100，包括沿第一方向相继分布的安装部110和转接部120，安装部110用于安装手术刀。其中，套筒200的外形在此不做限定，只要套筒200能够位于导向器内即可。优选的，套筒200的外形大致呈圆柱形，圆柱形的套筒200没有棱角，避免棱角剐蹭到导向器的内表面。配合部250的设置方式在此不做限定，配合部250可以为设置于筒外壁的弧形面，以免套筒200设置于导向器时对导向器造成剐蹭等损伤；或者，配合部250为设置于筒外壁的弹性部件，利用弹性部件的弹性变形保证套筒200和导向器相对位置的稳定性，同时也能够避免套筒200对导向器造成剐蹭等损伤。配合部250的设置方式不仅限于此，只要套筒200能够通过配合部250与导向器相互配合使用即可。在本发明实施例的刀柄组件中，刀柄组件包括刀柄100和套筒200，刀柄100包括安装部110和转接部120，手术刀能够安装在安装部110上，套筒200包括安装槽220，转接部120能够安装在安装槽220内，套筒200的外筒壁设置有与导向器形成配合的配合部250，套筒200通过配合部250能够直接设置于导航系统的导向器，使得刀柄100通过套筒200能够设置于导向器，进而使得手术刀能够通过刀柄组件设置于导向器。在某些骨科手术中，导航系统的导向器找到目标位置，然后手术刀通过刀柄组件可以直接设置于导向器，从而直接下刀切割，避免由医生目测下刀切割造成的位置误差，能够有效提高下刀位置的精确性。其中，为了便于区分，两个端面210分别为第一端面211和第二端面212。安装槽220的设置方式有多种，安装槽220可以为贯通第一端面211的沉孔，该沉孔在第一端面211处形成开口，使得刀柄100的转接部120能够由该开口处伸入沉孔内。在另一些可选的实施例中，安装槽220的横截面呈U形，安装槽220不仅贯通了第一端面211，而且还贯通了至少部分套筒200的连接于第一端面211和第二端面212之间的侧面，并在侧面和第一端面211之间形成开口，便于刀柄100的转接部120由该开口处置入安装槽220内。套筒200的设置方式不仅限于此，在一些可选的实施例中，套筒200还包括和安装槽220连通的预紧孔230和位于预紧孔230内的预紧部件240，安装槽220和预紧孔230沿第一方向贯通两个端面210，预紧部件240位于预紧孔230内并和位于安装槽220内的转接部120相互抵靠。在这些可选的实施例中，通过设置预紧孔230和预紧部件240，预紧部件240和转接部120相互抵靠，从而向转接部120提供沿图2中X方向的限位，保证刀柄100和套筒200之间相对位置的稳定性。请一并参阅图3至图5，转接部120的设置方式有多种，在一些可选的实施例中，转接部120远离安装部110的止挡面123为斜面，例如转接部120包括沿第二方向相对设置的第一侧面121和第二侧面122，第一侧面121和安装槽220的内表面贴合，转接部120远离安装部110的止挡面123在由第一侧面121至第二侧面122的方向上沿靠近安装部110的方向倾斜设置，其中第二方向和第一方向相交。由于转接部120远离安装部110的止挡面123为斜面，即转接部120靠近预紧部件240的止挡面123为斜面，且止挡面123在由第一侧面121至第二侧面122的方向上沿靠近安装部110的方向倾斜设置，通过安装槽220的内表面和预紧部件240的抵靠能够向转接部120提供沿图2中Y方向的限位力，再加上转接部120和预紧部件240相互抵靠，使得转接部120在图2中X方向和Y方向均被限位，保证刀柄100和套筒200之间相对位置的稳定性。请一并参阅图6至图11，为了提高刀柄100和套筒200之间相对位置的稳定性，在一些可选的实施例中，安装槽220由壁部围合形成，壁部的内表面设置有卡接槽221；转接部120的表面设置有限位部130，限位部130和卡接槽221相适配。在这些可选的实施例中，通过安装槽220内的卡接槽221和转接部120上的卡接槽221相互配合，能够向转接部120提供沿X方向的限位，进一步保证刀柄100和套筒200之间相对位置的稳定性。其中卡接槽221的设置方式有多种，卡接槽221可以为由壁部内表面凹陷形成的盲孔，或者卡接槽221贯穿壁部设置。优选的，卡接槽221贯穿壁部设置，使得从套筒200外部能够观察到卡接槽221和限位部130之间的配合情况。进一步的，卡接槽221朝向安装槽220内部的开口处设置有止挡部222，止挡部222设置于该开口远离预紧孔230的一侧，且止挡部222遮挡部分该开口设置。在这些可选的实施例中，在卡接槽221的开口处设置有止挡部222，且止挡部222的位置和预紧孔230的位置相对，当预紧部件240和转接部120相互抵靠时，预紧部件240向转接部120提供沿图2中X轴向左的限位力，止挡部222向转接部120提供沿图2中X轴向右的力，通过两边夹紧的作用，保证刀柄100和套筒200之间相对位置的稳定性。限位部130的设置方式有多种，限位部130由转接部120的外表面凹陷形成，或者限位部130凸出于转接部120的外表面设置。当限位部130由转接部120的外表面凹陷形成时，限位部130包括沿第一方向相对设置的第一内表面131和第二内表面132，第一内表面131设置于安装部110和第二内表面132之间，第二内表面132卡设于卡接槽221设置。在这些可选的实施例中，当转接部120设置于安装槽220内时，第二内表面132卡设于卡接槽221，卡接槽221向限位部130提供沿图2中X轴向右的力，保证刀柄100和套筒200之间相对位置的稳定性。第二内表面132的设置方式有多种，第二内表面132沿图2中Y轴延伸设置或者和Y轴具有一定的夹角。优选的，第二内表面132和图2中Y轴具有一定夹角，例如限位部130还包括连接第一内表面131和第二内表面132的底面133，第二内表面132在远离底面133的方向上沿靠近第一内表面131的方向倾斜设置。在这些可选的实施例中，第二内表面132倾斜设置，当第二内表面132和卡接槽221相互配合时，通过止挡部222的限位作用，止挡部222还能够向第二内表面132提供沿图2中Y方向的限位力，进一步保证刀柄100和套筒200之间相对位置的稳定性。此外，安装槽220的图2中沿Y轴延伸的高度在此不做限定，优选的，止挡部222以及止挡部222靠近第一端面211一侧安装槽220的内壁和止挡部222的上表面平齐，止挡部222靠近第二端面212一侧的安装槽220的内壁和止挡部222的下表面平齐。当限位部130由转接部120的表面凹陷形成时，使得止挡部222及止挡部222靠近第一端面211一侧的部分位于限位部130内，转接部120和安装槽220之间的配合更加紧密。其中止挡部222的上表面是指止挡部222沿图2中Y轴上方的表面，下表面是指止挡部222沿图2中Y轴下方的表面。当限位部130凸出于转接部120的外表面设置时，限位部130包括相对设置的连接端134和自由端135，限位部130通过连接端134连接于转接部120的外表面，限位部130由连接端134至自由端135沿靠近安装部110的方向倾斜设置。在这些可选的实施例中，限位部130倾斜设置，当限位部130和卡接槽221相互配合时，通过止挡部222的限位作用，止挡部222还能够向第二内表面132提供沿图2中Y方向的限位力，进一步保证刀柄100和套筒200之间相对位置的稳定性。本发明第二实施例还提供一种套筒200，为上述任一第一实施例所述的套筒200。刀柄100通过该套筒200能够置入导航系统的导向器内，进而使得手术刀也能够置入导向器内。在某些骨科手术中，导航系统的导向器找到目标位置，然后手术刀通过到刀柄100和套筒200可以直接设置于导向器，从而直接下刀切割，避免由医生目测下刀切割造成的位置误差，能够有效提高下刀位置的精确性。本发明可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而系统体系结构并不脱离本发明的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明的范围之中。

权利要求：1.一种刀柄组件，用于与导向器相互配合，其特征在于，包括：套筒，包括在所述第一方向上相对设置的两个端面、贯通至少一个所述端面并沿所述第一方向延伸的安装槽，且所述套筒的外筒壁具有用于与所述导向器形成配合的配合部；以及刀柄，包括沿第一方向相继分布的安装部和转接部，所述安装部用于安装所述手术刀，所述转接部能够设置于所述套筒的安装槽以使所述刀柄连接于所述套筒。2.根据权利要求1所述的刀柄组件，其特征在于，所述套筒还包括：预紧孔，和所述安装槽连通，所述安装槽和所述预紧孔沿所述第一方向贯通两个所述端面。预紧部件，位于所述预紧孔内，且所述预紧部件和位于所述安装槽内的转接部相互抵靠。3.根据权利要求1所述的刀柄组件，其特征在于，所述安装槽由壁部围合形成，所述壁部的内表面设置有卡接槽；所述转接部的表面设置有限位部，所述限位部和所述卡接槽相适配。4.根据权利要求3所述的刀柄组件，其特征在于，所述卡接槽由所述壁部的内表面凹陷形成，或者所述卡接槽贯穿所述壁部设置。5.根据权利要求3所述的刀柄组件，其特征在于，所述卡接槽朝向所述安装槽内部的开口处设置有止挡部，所述止挡部设置于所述卡接槽开口远离所述预紧孔的一侧，且所述止挡部遮挡部分所述卡接槽开口设置。6.根据权利要求3所述的刀柄组件，其特征在于，所述限位部由所述转接部的表面凹陷形成，且所述限位部包括沿所述第一方向相对设置的第一内表面和第二内表面，所述第一内表面设置于所述安装部和所述第二内表面之间，所述第二内表面卡设于所述卡接槽设置。7.根据权利要求6所述的刀柄组件，其特征在于，所述限位部还包括连接所述第一内表面和所述第二内表面的底面，所述第二内表面在远离所述底面的方向上沿靠近所述第一内表面的方向倾斜设置。8.根据权利要求3所述的刀柄组件，其特征在于，所述限位部凸出于所述转接部的表面设置。9.根据权利要求8所述的刀柄组件，其特征在于，所述限位部包括相对设置的连接端和自由端，所述限位部通过所述连接端连接于所述转接部的外表面，所述限位部由所述连接端至所述自由端沿靠近所述安装部的方向倾斜设置。10.一种套筒，用于与导向器相互配合，其特征在于，所述套筒包括沿所述第一方向相对设置的两个端面、贯通至少一个所述端面并沿第一方向延伸的安装槽，且所述套筒的外筒壁具有用于与所述导向器形成配合的配合部。

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