申请/专利权人：上海轩田智能科技股份有限公司

申请日：2021-12-21

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114147310B

主分类号：B23K3/00

分类号：B23K3/00;B23K3/08;B23K3/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.03.19#著录事项变更;2022.03.25#实质审查的生效;2022.03.08#公开

摘要：本申请公开了自动搪锡除金机构及其自动搪锡、除金方法，所述自动搪锡除金机构包括连接于机器人手臂的搪锡模块和除金模块，除金模块位于搪锡模块的下游；其中，搪锡模块包括第一固定支架、滑动连接于第一固定支架上焊枪组件、第一视觉定位组件和用于调节焊枪组件相对于竖直方向倾斜角度的第一角度调节部；除金模块包括第二固定支架、滑动连接于第二固定支架上高压吸枪、第二视觉定位组件和用于调节高压吸枪相对于竖直方向倾斜角度的第二角度调节部。本申请将搪锡模块和除金模块配合使用，同时采用视觉相机引导定位和监控产品温度，在保持产线节拍和效率的同时，提高了锡焊精度和良品率。

主权项：1.一种自动搪锡除金机构，其特征在于，包括连接于机器人手臂的搪锡模块和除金模块，所述除金模块位于所述搪锡模块的下游；其中，所述搪锡模块包括：第一固定支架，连接于机器人手臂；焊枪组件，包括焊枪、热风枪和真空设备，所述焊枪组件固设于第一安装板上，所述第一安装板沿所述焊枪的轴向方向滑动连接于所述第一固定支架上；第一视觉定位组件，设置于所述焊枪的一侧；第一角度调节部，固设于第一固定支架上，用于调节所述焊枪组件相对于竖直方向的倾斜角度；所述除金模块包括：第二固定支架，连接于机器人手臂；高压吸枪，其连通高压气源，用于吸走产品上多余的焊料和锡膏，所述高压吸枪固设于第二安装板上，所述第二安装板沿所述高压吸枪的轴向方向滑动连接于所述第二固定支架上；第二视觉定位组件，设置于所述高压吸枪的一侧；第二角度调节部，固设于第二固定支架上，用于调节所述高压吸枪相对于竖直方向的倾斜角度；所述第一角度调节部、所述第二角度调节部均包括：固定座和弧形定位板，所述固定座上设有可与所述弧形定位板滑动连接的弧形轨道，所述弧形定位板上设有弧形槽，所述固定座连接有导向块，所述弧形槽与所述导向块活动连接，所述导向块开设有固定孔，螺栓依次穿过所述导向块的固定孔、所述弧形定位板的弧形槽后与所述固定座螺纹连接；所述第一固定支架上内凹形成一凹槽，所述凹槽内设有与所述第一安装板滑动连接的第一滑轨，所述焊枪的焊咀根据其受到应力的大小，在应力方向的形变范围内带动所述第一安装板沿所述第一滑轨滑动；所述第二固定支架上内凹形成一凹槽，所述凹槽内设有与所述第二安装板滑动连接的第二滑轨，所述高压吸枪的吸枪头根据其受到应力的大小，在应力方向的形变范围内带动所述第二安装板沿所述第二滑轨滑动；所述焊枪、所述热风枪和所述真空设备通过一定位板固定连接，所述焊枪、所述热风枪和所述真空设备均垂直穿设于所述定位板的定位孔中；所述第一安装板的中下部设有一个第一固定箍，所述焊枪通过所述第一固定箍与所述第一安装板固定连接；所述热风枪的出口处设有温度感应器，所述温度感应器用于检测流经热风枪出口处的热空气的温度；所述第一视觉定位组件设置于所述第一固定支架背向所述焊枪组件的一侧，包括沿Z轴方向设置的第一视觉相机、以及设置在第一视觉相机下方的第一光源，所述第一光源和第一视觉相机通过上位机的控制对产品二次定位做引导；所述第二视觉定位组件设置于所述第二固定支架背向所述高压吸枪的一侧，包括沿Z轴方向设置的第二视觉相机、以及设置在第二视觉相机下方的第二光源，所述第二光源和第二视觉相机通过上位机的控制对产品二次定位做引导；所述第一光源、所述第二光源均为LED光源，所述第一视觉相机、所述第二视觉相机均为CCD相机；所述真空设备的进气口朝向所述焊枪的焊咀，所述真空设备内设有真空泵，所述真空设备通过所述真空泵产生真空并利用真空与环境空间的气压差，在其进气口处产生吸力，在焊锡过程中吸收焊咀锡焊时产生的烟雾；所述第二安装板的中下部设有一个第二固定箍，所述高压吸枪通过所述第二固定箍与所述第二安装板固定连接；应用所述搪锡除金机构的自动搪锡、除金方法，包括如下步骤：当产品需要锡焊时，在搪锡模块处，先由第一视觉定位组件定位产品，机器人通过第一角度调节部调节焊枪组件相对于竖直方向的倾斜角度，使焊枪的焊咀对准产品；热风枪加热整个产品，同时焊枪内注入焊料；通过第一视觉定位组件对产品温度进行监控，进而控制对产品的加热时间，使产品的温度保持在预设范围内，锡膏不会冷却、且渗入产品需要焊接的缝隙内；真空设备通过真空泵产生真空并利用真空与环境空间的气压差，在真空设备的进气口处产生吸力，吸收焊咀锡焊过程中产生的烟雾；将已经搪锡后的产品通过线体或者分度盘转移至除金模块处，由第二视觉定位组件定位产品，机器人通过第二角度调节部调节高压吸枪相对于竖直方向的倾斜角度，使高压吸枪的吸枪头对准产品，高压吸枪吸走产品上多余的锡膏和焊料。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海轩田智能科技股份有限公司 自动搪锡除金机构及其自动搪锡、除金方法

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