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申请/专利权人：武汉理工大学
申请日：2022-05-09
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN114889446B
主分类号：B60L15/20
分类号：B60L15/20;B60L15/38
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2022.08.30#实质审查的生效;2022.08.12#公开
摘要：本发明公开了一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备及存储介质，方法包括纵向运动控制方法和横向稳定性控制方法。本发明公开的一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备和存储介质，以机动性、通过性、稳定性以及转向灵活性为优化目标，开发了轮毂电脑及驱动层重构优化矢量控制器。本发明提出的纵向控制方法能够有效提升越野车辆在极端起伏地形下的行驶稳定性和通过性；横向控制方法在提高转向灵活性和横摆稳定性的前提下，解决了滑模控制器常见的抖震问题，通过趋近率的自适应调节实现了横摆运动误差跟踪的全局优化。
主权项：1.一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法，其特征在于，包括纵向运动控制方法和横向稳定性控制方法；所述纵向运动控制方法具体包括：建立轮胎力学模型，根据轮胎力学模型得出车辆的驱动力矩传递方程；计算车辆的实时轮端输出力矩，通过力矩矢量预分配，调节车辆的车轮附着利用率；设计滑膜控制器，通过滑膜控制器输出的驱动力矩指令跟踪车轮的滑转率误差，以提高纵向运动控制效果；所述横向稳定性控制方法具体包括：设计车辆前馈控制方法，得到前馈横摆力矩；设计车辆反馈控制方法，得到反馈横摆力矩；根据前馈横摆力矩和反馈横摆力矩，通过力矩矢量再分配，调节车辆的车轮附着利用率。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 一种越野车辆两方向转矩矢量分配方法、设备及存储介质
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