申请/专利权人：西安热工研究院有限公司;华能国际电力股份有限公司德州电厂;内蒙古蒙电华能热电股份有限公司乌海发电厂;华能海南发电股份有限公司东方电厂

申请日：2024-03-08

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN117842227B

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供一种水冷壁爬壁作业机器人，包括框架和爬管机构，框架上设有作业部件；爬管机构，其具有两组且分别固设于框架沿第一方向的两端；爬管机构包括第一基座、升降组件、第一伸缩组件和第一电磁铁，第一基座固设于框架，升降组件固设于第一基座，第一伸缩组件固设于升降组件的动力输出端，第一电磁铁沿第二方向枢接于第一伸缩组件的动力输出端，第一伸缩组件用于驱动第一电磁铁沿第三方向靠近或远离管壁；升降组件设有距离传感器，距离传感器位于第一电磁铁沿第一方向的一侧，用于检测管壁的积灰。本发明提供的一种水冷壁爬壁机器人，在框架上设置两组爬管机构，实现沿水冷壁的爬行，取代工人手持作业部件对水冷壁进行维护，工作效率高。

主权项：1.一种水冷壁爬壁作业机器人，其特征在于，包括：框架，其上设有作业部件；爬管机构（1），其具有两组且分别固设于所述框架沿第一方向的两端；所述爬管机构（1）包括第一基座（10）、升降组件（20）、第一伸缩组件（30）和第一电磁铁（40），所述第一基座（10）固设于所述框架，所述升降组件（20）固设于所述第一基座（10），所述第一伸缩组件（30）固设于所述升降组件（20）的动力输出端，所述第一电磁铁（40）沿第二方向枢接于所述第一伸缩组件（30）的动力输出端，所述第一伸缩组件（30）用于驱动所述第一电磁铁（40）沿第三方向靠近或远离管壁；所述升降组件（20）包括第一导轨（210）、第一滑块（211）、第二滑块（212）和第一驱动部件（220），所述第一导轨（210）固设于所述第一基座（10），所述第一滑块（211）和所述第二滑块（212）分别沿所述第二方向滑动连接于所述第一导轨（210），所述第一驱动部件（220）固设于所述第一基座（10），所述第一驱动部件（220）的动力输出端分别连接于所述第一滑块（211）和所述第二滑块（212）；所述第一伸缩组件（30）具有两组，每组所述第一伸缩组件（30）包括第一安装板（310）和第一线性驱动部件（320），每个所述第一安装板（310）分别固设于所述第一滑块（211）和所述第二滑块（212），所述第一线性驱动部件（320）固设于所述第一安装板（310），所述第一电磁铁（40）枢接于所述第一线性驱动部件（320）的动力输出端；所述升降组件（20）还包括第一连接板（230）和第二连接板，所述第一连接板（230）分别固设于所述第一滑块（211）和所述第二滑块（212）；所述第二连接板固设于所述第一连接板（230），所述第一驱动部件（220）的动力输出端连接于所述第二连接板；所述升降组件（20）的动力输出端设有距离传感器（130），所述距离传感器（130）位于所述第一电磁铁（40）沿所述第一方向的一侧，所述距离传感器（130）用于检测所述管壁的积灰；其中，所述第一电磁铁（40）靠近所述管壁的一侧具有弧面结构，所述弧面结构能够与所述管壁相贴合；所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向彼此相互垂直；跨管机构（2），其具有两组且分别固设于所述框架沿所述第二方向的两端；所述跨管机构（2）包括第二基座（50）、横移组件（60）、第二伸缩组件（70）和第二电磁铁，所述第二基座（50）固设于所述框架，所述横移组件（60）固设于所述第二基座（50），所述第二伸缩组件（70）固设于所述横移组件（60）的动力输出端，所述第二电磁铁沿所述第二方向枢接于所述第二伸缩组件（70）的动力输出端，所述第二伸缩组件（70）用于驱动所述第二电磁铁沿所述第三方向靠近或远离所述管壁；所述横移组件（60）包括第二导轨（610）、第三滑块、第四滑块和第二驱动部件（620），所述第二导轨（610）固设于所述第二基座（50），所述第三滑块和所述第四滑块分别沿所述第一方向滑动连接于所述第二导轨（610），所述第二驱动部件（620）固设于所述第二基座（50），所述第二驱动部件（620）的动力输出端分别连接于所述第三滑块和所述第四滑块；所述第二伸缩组件（70）具有两组，每组所述第二伸缩组件（70）包括第二安装板（710）和第二线性驱动部件（720），每个所述第二安装板（710）分别固设于所述第三滑块和所述第四滑块，所述第二线性驱动部件（720）固设于所述第二安装板（710），所述第二电磁铁枢接于所述第二线性驱动部件（720）的动力输出端；所述横移组件（60）还包括第三连接板（630）和第四连接板，所述第三连接板（630）分别固设于所述第三滑块和所述第四滑块；所述第四连接板固设于所述第二连接板，所述第二驱动部件（620）的动力输出端连接于所述第四连接板；其中，所述第二电磁铁靠近所述管壁的一侧均具有弧面结构，所述弧面结构能够与所述管壁相贴合。

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