申请/专利权人：广州市开博桥梁工程有限公司;深中通道管理中心;广州缆索新材料科技有限公司

申请日：2024-04-29

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN118106986B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;E01D19/10;E01D22/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.06.18#实质审查的生效;2024.05.31#公开

摘要：本发明涉及桥梁保养维修技术领域，且公开了一种桥梁缆索自缠绕维修施工机器人，在需要维修时，将筒形架体设置在被维修件上，被维修件可以是具有PE护套的桥梁吊杆或者拉索，然后可以通过轴向驱动件在长度方向上移动，周向驱动件在被维修件的周向上转动。在长度方向或者轴向上移动时，由于滚珠的存在，使得筒形架体可以进行多向随之运动；不需要另外的驱动结构，在进行不同的操作时，可以选取不同的装置，安装在维修工作器安装座，进行对应工序的操作。以上的结构使得在轴向和周向工作时，筒形架体不需要额外的运动切换装置，来完成两种不同方式的运动，并且不需要搭设挂篮和架设平台，可以避免人的高空操作，减少作业风险。

主权项：1.一种桥梁缆索自缠绕维修施工机器人，其特征在于，其包括：筒形架体（1），其内壁上设有多个径向件（2），径向件（2）在筒形架体（1）的轴向上呈直线分布，在筒形架体（1）的周向上呈圆形分布；径向件（2）端部设有用于和被维修件多向滚动接触的滚珠（3）；维修工作器安装座（4），其安装在所述筒形架体（1）轴向上的其中一端；多个维修工作器，其择一地与所述维修工作器安装座（4）连接；轴向驱动件（5），其安装在所述筒形架体（1）轴向上的另一端，并用于带动筒形架体（1）在被维修件的长度方向上移动；周向驱动件（6），其与轴向驱动件（5）安装在所述筒形架体（1）的同一端上，并用于带动筒形架体（1）在被维修件的周向上转动；所述轴向驱动件（5）包括第一轴向杆（502）；第一轴向杆（502）和筒形架体（1）的端部连接，第一轴向杆（502）的末端连接有第一径向杆（501），第一径向杆（501）远离第一轴向杆（502）的一端连接有与筒形架体（1）同心的第一弧形板（500）；第一弧形板（500）上靠近被维修件的圆弧面上设有第一橡胶滚轮件（503），第一橡胶滚轮件（503）的转动轴垂直于筒形架体（1）的中心轴，第一橡胶滚轮件（503）连接有第一驱动电机；所述周向驱动件（6）包括第二轴向杆（602）；第二轴向杆（602）和筒形架体（1）的端部连接，第二轴向杆（602）的末端连接有第二径向杆（601），第二径向杆（601）远离第二轴向杆（602）的一端连接有与筒形架体（1）同心的第二弧形板（600）；第二弧形板（600）上靠近被维修件的圆弧面上设有第二橡胶滚轮件（603），第二橡胶滚轮件（603）的转动轴平行于筒形架体（1）的中心轴，第二橡胶滚轮件（603）连接有第二驱动电机；所述筒形架体（1）包括第一半弧形体（100）和第二半弧形体（101），第一半弧形体（100）和第二半弧形体（101）之间可拆卸连接；所述第一半弧形体（100）和第二半弧形体（101）上均设有镂空部；所述第一半弧形体（100）上与第二半弧形体（101）接触的侧面上设有轴向卡槽（102）；第一半弧形体（100）其中一端设有径向延伸部，径向延伸部具有和第二半弧形体（101）端部贴合的贴合面；所述第二半弧形体（101）上设有与轴向卡槽（102）卡接的第三轴向杆（103），第三轴向杆（103）远离径向延伸部的一端设有压紧件（104）；压紧件（104）和径向延伸部将第二半弧形体（101）限位在第一半弧形体（100）上，并形成所述筒形架体（1）。

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