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申请/专利权人：北京瓦特曼智能科技有限公司
申请日：2024-04-23
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118253914A
主分类号：B23K37/02
分类号：B23K37/02;B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明涉及一种碎化装置齿冠缺陷的焊接路径规划方法及系统，路径规划方法包括：步进式控制齿冠转动预设的第一角度，同时获取齿冠的待检测区域，通过图像传感器获取每个区域的齿冠图像；对齿冠点云和齿冠图像分别进行轮廓提取，以获取第一目标区域和第二目标区域；融合第一目标区域和第二目标区域以得到缺陷点云区域；对缺陷点云区域进行分层处理并进行特征提取以获得缺陷目标特征；根据缺陷目标特征输出缺陷点云区域中每个点云坐标下的分类标签；定位同一分类标签下的点云坐标并通过路径规划算法逐层生成最优的机器人焊接路径数据。
主权项：1.一种碎化装置齿冠缺陷的焊接路径规划方法，其特征在于，应用于机器人，所述路径规划方法包括：步进式控制齿冠转动预设的第一角度，获取齿冠待检测区域并提取局部齿冠点云；将所述局部齿冠点云和预设的完整点云进行配准以获得缺陷点云区域；对所述缺陷点云区域进行分层处理并进行特征提取以获得每层的缺陷目标特征，其中缺陷目标特征至少包括缺陷点云区域的中心空间坐标、区域大小参数以及缺陷深度信息；根据所述缺陷目标特征输出所述缺陷点云区域中每个点云坐标下的分类标签；定位同一分类标签下的点云坐标并通过路径规划算法逐层生成最优的机器人焊接路径数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京瓦特曼智能科技有限公司 碎化装置齿冠缺陷的焊接路径规划方法及自动焊接系统
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