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申请/专利权人：华南理工大学;人工智能与数字经济广东省实验室(广州)
申请日：2024-05-23
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254155A
主分类号：B25J9/12
分类号：B25J9/12;B25J9/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明涉及一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备，包括固定底座、转动平台、第一丝传动机构、第二丝传动机构、第三丝传动机构、四边形连杆机构、球铰末端机构；四边形连杆机构包括依次转动式连接的第一驱动杆、第一被动杆、第二被动杆、第二驱动杆；球铰末端机构包括末端连接装置和内设陀螺仪传感器的末端操作手柄，末端连接装置安装在四边形连杆机构远离驱动端的一端；第三丝传动机构驱动转动平台在水平面上转动，第一丝传动机构驱动第一驱动杆摆动，第二丝传动机构驱动第二驱动杆摆动；三个丝传动机构均包括电机，电机末端有编码器。本发明增加力反馈设备的运动自由度，提高力反馈设备的灵活性和稳定性，属于力反馈技术领域。
主权项：1.一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备，其特征在于：包括固定底座、转动平台、第一丝传动机构、第二丝传动机构、第三丝传动机构、四边形连杆机构、球铰末端机构；四边形连杆机构包括依次转动式连接的第一驱动杆、第一被动杆、第二被动杆、第二驱动杆，第二驱动杆再与第一驱动杆在驱动端转动式连接；球铰末端机构包括通过球铰相互连接的末端连接装置和末端操作手柄，末端操作手柄内设置获取空间三维倾角和角加速度信息的陀螺仪传感器，末端连接装置安装在四边形连杆机构远离驱动端的一端；转动平台设置在固定底座的上方，第三丝传动机构驱动转动平台相对于固定底座在水平面上转动，第一丝传动机构驱动第一驱动杆相对于转动平台在竖直平面上摆动，第二丝传动机构驱动第二驱动杆相对于转动平台在该竖直平面内侧的另一竖直平面上摆动；第一丝传动机构、第二丝传动机构、第三丝传动机构均包括电机，电机的末端设有获取电机驱动轴转向和转速的编码器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学;人工智能与数字经济广东省实验室(广州) 一种同轴双力臂传动的六自由度串联式力反馈设备
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