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申请/专利权人：国网上海市电力公司;上海恒能泰企业管理有限公司
摘要：一种用于废旧电缆回收的两步定位方法，属物体识别领域。在行车机械臂设置激光扫描仪；用X‑Y坐标法整体扫描电缆堆栈的外部特征；使用激光扫描数据确定位于最高位置电缆末端截面的具体位置和朝向；根据最高位置电缆末端截面的朝向，控制行车机械臂自动移至最高位置电缆末端的准确位置；行车机械臂自动将位于最高位置的电缆抓取，从堆栈区或装载区移至需要的清洗区；依次确定下一根位于最高位置的电缆末端的具体位置和朝向，行车机械臂自动将下一根位于最高位置的电缆抓取，从堆栈区或装载区移至清洗区。其与现有废旧电缆回收、仓储以及资源再利用工作的技术水平和自动化程度相匹配，有利于提高废旧电缆回收、仓储以及资源再利用工作的性价比。
主权项：1.一种用于废旧电缆回收的两步定位方法，包括采用行车及机械臂对废旧电缆进行吊装，从堆栈区或装载区移至需要的清洗区，其特征是：1在行车机械臂上设置激光扫描仪；2采用X-Y坐标法进行激光扫描，整体扫描电缆堆栈的外部特征；3使用激光扫描数据，确定位于最高位置的某一根电缆末端的具体位置和朝向，计算出第一个“起点”QD；4根据最高位置某一根电缆末端的具体位置和朝向，控制行车机械臂自动移至最高位置电缆末端的准确位置上方，调整机械臂的姿态，根据最高位置电缆末端的朝向，调整机械臂的姿态；5行车机械臂自动将位于最高位置的电缆抓取，从堆栈区或装载区移至需要的清洗区；6返回第2步，依次确定下一根位于最高位置的电缆末端的具体位置和朝向，计算出下一个新“起点”QD′，行车机械臂自动将下一根位于最高位置的电缆抓取，从堆栈区或装载区移至需要的清洗区。
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