龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：南昌智能新能源汽车研究院
申请日：2024-05-30
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118262336A
主分类号：G06V20/58
分类号：G06V20/58;G06V10/24;G06V10/46;G06T7/13;G06V10/80
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种基于视觉SLAM的室内停车场定位方法及系统，属于智能交通领域。该方法为：采用单目相机采集Apriltag图像数据，采用车载惯性测量单元（IMU）获取车辆IMU数据；提取图像中特征点信息及Apriltag的ID信息，解算IMU数据获取车辆的位姿信息；通过特征点信息及Apriltag的ID信息实现前后两帧间的视觉里程计；根据车辆的位姿信息，采用扩展卡尔曼滤波算法进行后端优化；采用词袋模型进行回环检测，更新地图，实现室内停车场建图和车辆的定位。本发明实现了室内停车场精准建图和定位。
主权项：1.一种基于视觉SLAM的室内停车场定位方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：采用单目摄像机采集Apriltag图像数据，采用惯性测量单元获取车辆的IMU数据信息；所述图像数据包括多个Apriltag在内的室内停车场图像；所述IMU数据包含车辆姿态、角速度与线加速度信息；步骤2：对所述单目摄像机和惯性测量单元进行联合标定到车辆坐标系；步骤3：对所述单目摄像机获取的停车场图像进行预处理，采用SIFT算法提取所述停车场图像中特征点，并获取所述停车场图像中Apriltag位置及其ID；步骤4：对所述IMU数据进行预处理，解算出所述车辆的位姿信息；步骤5：对于获取的所述特征点和ID信息，结合车辆位姿信息，采用扩展卡尔曼滤波进行地图优化；步骤6：采用词袋模型进行回环检测，更新地图，实现室内停车场建图和车辆的定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南昌智能新能源汽车研究院 一种基于视觉SLAM的室内停车场定位方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号