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申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要：本公开实施例公开了一种相机位姿的估计方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取目标相机拍摄的相邻的第一图像帧和第二图像帧；确定第一图像帧和第二图像帧各自对应的第一深度图和第二深度图；确定目标相机在拍摄第二图像帧时相对在拍摄第一图像帧时的相对位姿信息；基于第一图像帧、第二图像帧、第一深度图、第二深度图、相对位姿信息和目标相机的内参，确定第二图像帧对应的光度误差；基于光度误差，更新目标相机的相对位姿信息。本公开实施例实现了使更新相对位姿信息所使用的初始值带有真实尺度，因此，更新后的相对位姿信息更加准确，在优化过程中，无需对神经网络进行优化，提高了位姿估计的计算速度。
主权项：1.一种相机位姿的估计方法，包括：获取目标相机拍摄的相邻的第一图像帧和第二图像帧；确定所述第一图像帧和所述第二图像帧各自对应的第一深度图和第二深度图；确定所述目标相机在拍摄所述第二图像帧时相对在拍摄所述第一图像帧时的相对位姿信息；基于所述第一图像帧、所述第二图像帧、所述第一深度图、所述第二深度图、所述相对位姿信息和所述目标相机的内参，确定所述第二图像帧对应的光度误差；基于所述光度误差，利用梯度下降法更新所述目标相机的相对位姿信息。
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权利要求：
百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 相机位姿的估计方法、装置、可读存储介质及电子设备
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