申请/专利权人：华南理工大学

申请日：2023-02-22

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN116174860B

主分类号：B23K9/167

分类号：B23K9/167;B23K9/08;B23K9/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2023.06.16#实质审查的生效;2023.05.30#公开

摘要：本发明公开了一种电磁辅助K‑TIG多位置自动焊接系统及控制方法，包括：工控机、焊接机器人、K‑TIG焊机、励磁电源、视觉检测相机、K‑TIG焊枪、励磁装置及待焊母材，该系统通过视觉检测相机获取焊接区域图像，送入工控机内进行智能运算从而获得待焊焊缝位置、熔透状态并提前预测熔池金属流动趋势，从而调控焊接机器人运动轨迹，K‑TIG焊机的输出电流和励磁电源的输出电流和方向，控制励磁装置产生磁场，形成洛伦兹力促使电弧偏转，保证良好熔透的状态下避免重力作用导致的熔池金属下淌，实现焊接过程机器人自动运行，避免了人工干预，极大提高焊接效率。

主权项：1.一种电磁辅助K-TIG多位置自动焊接系统的控制方法，其特征在于，所述电磁辅助K-TIG多位置自动焊接系统，包括工控机、焊接机器人、K-TIG焊机、励磁电源、视觉检测相机、K-TIG焊枪、励磁装置及待焊母材；所述工控机与焊接机器人、K-TIG焊机、励磁电源及视觉检测相机连接；所述K-TIG焊机的负极与K-TIG焊枪连接，所述K-TIG焊机的正极与待焊母材连接；所述励磁装置的两端与励磁电源连接并套装于K-TIG焊枪，安装于焊接机器人前端悬梁；所述视觉检测相机安装于焊接机器人前端悬梁，且位于焊枪前端，镜头聚焦于熔池区域；焊接机器人承载着K-TIG焊枪、励磁装置和视觉检测相机沿着待焊焊缝运动；所述控制方法包括：通过设置励磁装置与焊缝的安装方向，及励磁电源的输出电流大小和极性，达到控制焊接电弧偏转角度和偏转方向，改变电弧对母材的加热区域，调控多位置焊接时熔池金属的下淌流动；当进行倾斜焊或横焊时，将励磁装置平行于焊缝方向安装，此时产生的磁场与焊缝方向平行；此时，励磁电源输出正极性电流时，从所述励磁装置的P极流入，N极流出，此时产生沿着Y轴正方向的平行磁场，该磁场与焊接电弧中的等离子流体相互作用，根据电磁感应定律，将促使焊接电弧向X轴负方向偏转；所述励磁电源输出负极性电流时，从所述励磁装置的N极流入，P极流出，产生沿着Y轴负方向的平行磁场，该磁场与焊接电弧中的等离子流体相互作用，根据电磁感应定律，将促使焊接电弧向X轴正方向偏转；当进行立焊时，将励磁装置垂直于焊缝方向安装，此时产生的磁场与焊缝方向垂直;所述励磁电源输出正极性电流时，从所述励磁装置的P极流入，N极流出，产生沿着X轴负方向的平行磁场，该磁场与焊接电弧中的等离子流体相互作用，根据电磁感应定律，将促使焊接电弧向Y轴负方向偏转；所述励磁电源输出负极性电流时，从所述励磁装置的N极流入，P极流出，产生沿着X轴正方向的平行磁场，该磁场与焊接电弧中的等离子流体相互作用，根据电磁感应定律，将促使焊接电弧向Y轴正方向偏转。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学 一种电磁辅助K-TIG多位置自动焊接系统及控制方法

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