申请/专利权人：索尼集团公司

申请日：2020-03-12

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN113678082B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;B64U10/14;B64U20/87;G05D109/20;B64U101/30

优先权：["20190325 JP 2019-055967"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.04.08#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本技术涉及一种移动体、一种移动体的控制方法和一种能够在移动中精确地检测和避开可能是障碍物的线状物体的程序。移动体检测由立体相机中的至少一个相机捕获的捕获图像中的线段，并在与线段正交的方向上移动固定有立体相机的机器主体。本技术可以应用于例如执行自主飞行的移动体等，诸如无人机。

主权项：1.一种无人机，包括：立体相机，所述立体相机包括成像方向为行进方向的相邻的第1相机和第2相机，所述第1相机和所述第2相机分别在所述无人机的行进方向上执行成像而捕获到第1捕获图像和第2捕获图像；以及控制器，所述控制器被配置成包括：线段检测单元，所述线段检测单元检测第1捕获图像和第2捕获图像中的线段，该线段平行于连接所述第1相机和所述第2相机的光学中心的线段；控制单元，所述控制单元在与所述线段正交的方向上移动固定有所述立体相机的机器主体；物体识别单元，所述物体识别单元识别第1捕获图像和第2捕获图像中的物体；立体测距单元，所述立体测距单元在所述线段的旋转角度变成预定角度的状态下，从由所述立体相机捕获的第1捕获图像和第2捕获图像生成视差图；以及占用网格图构建单元，所述占用网格图构建单元从所述视差图构建占用网格图，其中所述控制单元将所述机器主体在与所述线段正交的所述方向上移动固定时间或固定距离，其中所述线段检测单元通过将第1捕获图像和第2捕获图像中的所述物体转换为所述线段来检测所述线段，所述控制单元确定是否已经通过将所述机器主体在与所述线段正交的所述方向上移动所述固定时间或所述固定距离而避开了第1捕获图像和第2捕获图像中的所述物体，其中所述控制单元在无法通过所述机器主体的在与所述线段正交的所述方向上的所述移动来避开所述物体的情况下，在偏航轴方向上旋转所述立体相机或所述机器主体，直到所述第1捕获图像和第2捕获图像上的所述线段的旋转角度变成预定角度，所述预定角度为其中，所述第1相机和所述第2相机的水平方向上的分辨率为宽度，并且在执行搜索所述第1捕获图像和所述第2捕获图像的对应点的块匹配时，块的水平方向和垂直方向上的像素数为B，分辨率的单位为像素，并且所述控制单元基于所述占用网格图来移动所述机器主体。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 索尼集团公司 移动体、移动体的控制方法和程序

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