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申请/专利权人：增城华昌塑料五金模具有限公司

摘要：一种自动弩射装置，包括固定架和弩，弩具有弩身、弓弦、扳机和保险，弩身具有箭道，以及包括：扣扳机组件，安装在固定架内，用于扣动弩的扳机；推保险组件，用于推开弩的扳机保险；拉弦挂弦组件，用于勾住弩的弓弦，并拉开弓弦至扳机的指定位置；漏斗组件，用于盛装弩箭；机械手，用于抓取漏斗组件放下的弩箭，并把弩箭推入弩身上的箭道内；移动箭靶，固定于地面上且位于固定架的正前方，所述移动箭靶可上下左右移动，并用于接住弩射出的弩箭；控制电箱，分别与扣扳机组件、推保险组件、拉弦挂弦组件、漏斗组件和机械手组件连接。本发明制造成本低，调试方便，代替人工弩射，安全可靠，测试数据记录准确，尤其适合对弩进行批量实射测试。

主权项：1.一种自动弩射装置，包括固定架和弩，弩具有弩身、弓弦、扳机和保险，弩身具有箭道，其特征在于，所述弩固定装在固定架内，以及包括：扣扳机组件，安装在固定架内，用于扣动弩的扳机；推保险组件，安装在固定架内，用于推开弩的扳机保险；拉弦挂弦组件，安装在固定架内，用于勾住弩的弓弦，并拉开弓弦至扳机的指定位置，使得扣动扳机能够释放弓弦；漏斗组件，安装在固定架上，用于盛装弩箭，并且使弩箭从漏斗组件中落下到相应区域；机械手组件，安装在固定架内，用于抓取漏斗组件放下的弩箭，并把弩箭推入弩身上的箭道内；移动箭靶，固定于地面上且位于固定架的正前方，所述移动箭靶可上下左右移动，并用于接住弩射出的弩箭；控制电箱，分别与扣扳机组件、推保险组件、拉弦挂弦组件、漏斗组件和机械手组件连接；所述固定架包括弩身固定平台、拉弦挂弦固定平台、漏斗固定平台、机械手固定平台和控制电箱固定平台；弩身固定平台上分别固定有两块固定板，固定板上开有弩身固定长槽，弩身固定长槽通过螺栓与弩身连接块安装连接；固定板上开有长槽，该长槽用来固定安装扣扳机组件和推保险组件；控制电箱装在控制电箱固定平台内，拉弦挂弦组件安装在拉弦挂弦固定平台，漏斗组件安装在漏斗固定平台上，机械手组件安装在机械手固定平台上；所述弩通过弩身固定组件与固定架安装连接，该弩身固定组件包括用于固定弩身的弩身固定块，弩身固定块上有锁紧位，弩身固定块上有一凹槽，该凹槽与弩身连接，通过调节锁紧位来固定弩身，弩身固定块装接在弩身固定横板上，弩身固定块与弩身固定横板的中间通过螺钉连接，弩身固定横板两侧设有弩身连接块，弩身连接块与设在固定架上的固定板连接。

全文数据：一种自动弩射装置技术领域本发明涉及一种射箭装置，具体地说是一种自动弩射装置。背景技术弩在古今中外都曾经普遍使用。在我国宋朝弩发展到鼎盛时期，被宋朝军队作为防御北方骑兵的强悍利器，直到明朝以后，由于火器迅速发展，弩才逐渐被冷落。弩与匕首仍然是当今世界武装力量不可或缺的装备。由于弩在发射时无声无光无高热，既可隐蔽射杀目标，又能避免引爆周围易燃易爆物品，这些优点使弩在现代重新得到了高度重视。现代弩由于制作的工艺和材料更加先进，在设计上又吸收了现代枪械的诸多优点，使其性能更加先进。为了满足特定用途，现代弩的质量要求越来越高。为了获得性能优异、品质稳定的弩，厂商必须对其射程、箭速、命中率、稳定性及实射寿命等指标进行严格检测及管控。其中实射寿命测试耗时最长、工作量最大。目前高档弩的实射寿命已经高达数千次，每次拉弦需要150-250磅力不同款式的拉力不同。人工弩射测试或者半自动弩射测试无疑是一项费时费力的艰苦工作。现有弩的测试装置是，把弩固定在一个固定架，在弩的后面固定有一气缸，在气缸活塞杆上连接有一个可前后摆动的拉钩，把拉钩向前摆动挂在弓弦上，正向拨动气缸换向阀，拉钩把弓弦拉至扳机上方指定位置钩住后，再反向拨动气缸换向阀使气缸活塞杆伸出复位，向后摆动拉钩，使拉钩停在气缸上方不影响射击。由人工操作把弩箭放入箭道中，打开扳机保险，扣动弩身扳机，把弩箭射到弩身前方的箭靶上，摇动位于固定架底部的丝杆轮，调整射击位置，防止下一支弩箭追尾。该装置固定了弩身,也用气缸代替人工拉弦,已经比完全人工弩射节省了人力,也提高了效率。然而，该装置仍然存在人工动作繁多、近距离操作危险大、工作效率偏低、人为因素多等诸多问题。发明内容本发明要解决的技术问题是提供一种自动弩射装置。为了解决上述技术问题，本发明采取以下技术方案：一种自动弩射装置，包括固定架和弩，弩具有弩身、弓弦、扳机和保险，弩身具有箭道，所述弩固定装在固定架内，以及包括：扣扳机组件，安装在固定架内，用于扣动弩的扳机；推保险组件，安装在固定架内，用于推开弩的扳机保险；拉弦挂弦组件，安装在固定架内，用于勾住弩的弓弦，并拉开弓弦至扳机的指定位置，使得扣动扳机能够释放弓弦；漏斗组件，安装在固定架上，用于盛装弩箭，并且使弩箭从漏斗组件中落下到相应区域；机械手，安装在固定架内，用于抓取漏斗组件放下的弩箭，并把弩箭推入弩身上的箭道内；移动箭靶，固定于地面上且位于固定架的正前方，所述移动箭靶可上下左右移动，并用于接住弩射出的弩箭；电控箱，分别与扣扳机组件、推保险组件、拉弦挂弦组件、漏斗组件和机械手连接。所述扣扳机组件包括扳机气缸和用于扣动扳机的扳机推杆，扳机气缸通过扳机气缸固定板安装在固定架内，扳机气缸具有扳机气缸活塞杆，该扳机气缸活塞杆上安装有推杆固定块，扳机推杆与推杆固定块安装连接。所述推保险组件包括保险气缸和用于拨动扳机保险的保险推块，保险气缸固定板通过保险气缸固定板安装在固定架内，保险气缸具有保险气缸活塞杆，保险推块与保险气缸活塞杆安装连接。所述拉弦挂弦组件包括拉弦挂弦固定底板、拉弦气缸、拉弦滑轨、挂弦气缸和挂弦杆，拉弦气缸通过拉弦气缸固定块与拉弦挂弦固定底板安装连接，拉弦滑轨设在拉弦挂弦固定底板上，拉弦气缸的拉弦活塞杆装接有拉弦滑块固定板，拉弦滑块固定板上装有拉弦滑块，拉弦滑块活动卡装在拉弦滑轨上，拉弦滑块固定板上安装有挂弦气缸连接板，挂弦气缸与挂弦气缸连接板安装连接，并且挂弦气缸的挂弦活塞杆向下伸出并与挂弦杆安装连接。所述漏斗组件包括漏斗、限位管、同心杆、取箭电机和取箭块，漏斗通过限位板与固定架安装连接，漏斗的底部出口设为容纳单支弩箭下落的槽口，限位管装设在漏斗底部出口区域，限位管上对称设有两个落箭槽，落箭槽正对着漏斗底部出口，同心杆通过轴承装设在限位管内的中心轴线上，同心杆一端通过联轴器与取箭电机连接，取箭块固定装在同心杆上，取箭块上对应设有两个取箭槽，取箭电机带动同心杆和取箭块同步转动。所述限位管下方设有卡箭机构，该卡箭机构包括卡箭气缸和卡箭板，卡箭气缸通过卡箭气缸固定板装在固定架内，卡箭气缸具有卡箭气缸活塞杆，该卡箭气缸活塞杆与卡箭板连接，限位管的底部设有下限位板，卡箭气缸带动卡箭板封堵住限位管上的落箭槽使弩箭被阻挡在限位管内使弩箭不会掉落，取箭块设有两个，分别设在同心杆的两端。所述机械手组件位于限位管下方，该机械手组件包括机械手固定底板、推箭气缸、推箭滑轨、推箭滑块、取箭气缸、夹持气缸和弩箭夹具，推箭气缸和推箭滑轨分别装在机械手固定底板上，推箭气缸具有推箭气缸活塞杆，推箭气缸活塞杆与推箭滑块连接，推箭滑块卡装在推箭滑轨上，取箭气缸具有取箭气缸活塞杆，取箭气缸活塞杆上安装有夹持气缸固定板，夹持气缸安装在该夹持气缸固定板上，弩箭夹具安装在夹持气缸的活塞杆上，弩箭夹具上设有用于夹持弩箭的夹箭槽。所述弩通过弩身固定组件与固定架安装连接，该固定组件包括用于固定弩身的弩身固定块，弩身固定块上有锁紧位，弩身固定块上有一凹槽，该凹槽与弩身连接，通过调节锁紧位来固定弩身，弩身固定块装接有弩身固定横板，弩身固定块与弩身固定横板的中间通过螺钉连接，弩身固定横板两侧设有弩身连接块，弩身连接块与设在固定架上的固定板连接。所述固定架包括弩身固定平台、拉弦挂弦固定平台、漏斗固定平台、机械手固定平台和电箱固定平台；弩身固定平台上分别固定有两块固定板，固定板上开有弩身固定长槽，弩身固定长槽通过螺栓与弩身连接块安装连接；固定板上开有长槽，该长槽用来固定安装扣扳机组件和推保险组件；电箱装在电箱固定平台内，拉弦挂弦组件安装在拉弦挂弦固定平台，漏斗组件安装在漏斗固定平台上，机械组组件安装在机械手固定平台上。所述移动箭靶包括外架、中层架、内层架、横移电机、升降电机和箭靶，横移电机固定安装在外架底部，横移电机的电机轴装接有箭靶丝杆，箭靶丝杆上安装有箭靶丝杆滑台平台，中层架与外架滑动连接，中层架与箭靶丝杆滑台平台安装连接，升降电机固定安装在中层架上，升降电机的电机轴装接有升降电机丝杆，升降电机丝杆装接有升降电机滑块，升降电机滑块通过内层固定板与内层架安装连接，箭靶安装在内层架上。本发明制造成本低，调试方便，代替人工弩射，安全可靠，测试数据记录准确，尤其适合对弩进行批量实射测试。附图说明图1为本发明的整体结构示意图；图2为本发明固定架结构示意图；图3为本发明固定组件结构示意图；图4为本发明扣扳机组件结构示意图；图5为本发明推保险组件结构示意图图6为本发明拉弦挂弦组件结构示意图；图7为本发明漏斗组件结构示意图；图8为本发明机械手组件结构示意图；图9为本发明移动箭靶外架和箭靶丝杆滑台装配的结构示意图；图10为本发明中层架和内层架装配的结构示意图；图11为本发明弩和弩箭的分开结构示意图。具体实施方式为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。如图1-11所示，本发明揭示了一种自动弩射装置，包括固定架1和弩，弩具有弩身11、弓弦12、扳机13和保险14，弩身具有箭道，弩的结构为本领域技术人员公知常识，如打开保险和扣动扳机则会弹射，在此不再详细赘述，该装置还包括弩身固定组件2、扣扳机组件3、推保险组件4、拉弦挂弦组件5、漏斗组件6、机械手组件7、移动箭靶8、控制电箱9和弩身10，扣扳机组件3、推保险组件4、拉弦挂弦组件5、漏斗组件6、机械手组件7分别与电箱连接。所述固定架1包括弩身固定平台101、拉弦挂弦固定平台102、漏斗固定平台103、机械手固定平台104和电箱固定平台105。所述电箱9固定在电箱固定平台105上，用于控制整个设备的运行和数据的记录，弩箭没有箭羽，且比弩身箭道长。所述弩身固定平台101上分别固定有两块固定板1011，固定板1011上开有弩身固定长槽1012，弩身固定长槽1012通过螺栓与弩身固定组件2安装连接。所述弩身固定组件2上设置有用于固定弩身10的弩身固定块201，弩身固定块201上有锁紧位202，弩身固定块上有一凹槽203，凹槽203与弩身11安装连接，通过调节锁紧位202来固定弩10，弩身固定块201装接有弩身固定横板204，该弩身固定块201与弩身固定横板204的中间通过螺钉安装连接，弩身固定横板204两侧固定有弩身连接块205，弩身连接块205与弩身固定长槽1012安装连接。所述固定板上开有长槽1013，所述长槽1013用来固定扣扳机组件3和推保险组件4。所述扣扳机组件3包括扳机气缸固定板301，扳机气缸固定板301上固定有扳机气缸302，扳机气缸活塞杆303上通过推杆固定块304固定有扳机推杆305。扳机气缸带动扳机推杆移动，使得扳机推杆303拨动扳机13，从而实现弩箭的弹射。所述推保险组件4具有保险气缸固定板401，保险气缸固定板401上固定有保险气缸402，保险气缸402的保险气缸活塞杆403上有保险推块404。保险气缸带动保险推块移动，保险推块404用于拨动扳机保险14。所述挂弦拉弦平台102上固定安装拉弦挂弦组件5。所述拉弦挂弦组件5包括挂弦拉弦固定底板501，挂弦拉弦固定底板501上固定有拉弦气缸固定块502，拉弦气缸固定块502上固定有拉弦气缸503，拉弦气缸503用于拉动弩身弓弦12，拉弦气缸活塞杆504连接关节轴承505，关节轴承505通过轴承转轴506与铰接块507安装连接，铰接块507上固定有拉弦滑块固定板508，拉弦滑块固定板508两端固定有两个拉弦滑块509，拉弦滑块509分别固定在两根拉弦滑轨510上，拉弦滑轨510固定在挂弦拉弦固定底板501上。拉弦滑块固定板508上固定两块挂弦气缸连接板511，挂弦气缸连接板511顶部通过挂弦固定长槽512与挂弦气缸固定板513相接，挂弦气缸固定板513上固定挂弦气缸514，挂弦气缸活塞杆515上有挂弦固定板516，挂弦固定板516两侧连接有两根挂弦杆517。挂弦杆517用于挂住和松开弩身弓弦12。拉弦气缸带动拉弦滑块固定板移动，从而使得拉弦滑块沿着拉弦滑轨移动，改变挂弦气缸的位置，实现将弓弦拉到指定位置的目的。而挂弦气缸则带动挂弦杆上移或下移，上移则放开弓弦，下移卡住弓弦，从而再配合拉弦气缸则可将弓弦拉到指定位置。所述漏斗固定平台103用于固定漏斗6组件，漏斗601顶部固定限位板602，限位板602连接漏斗挡板603，限位板602可以沿漏斗方向移动，根据不同长度的弩箭15调整所述漏斗挡板603的位置，漏斗底部连接有一限位管604，限位管604上开有两个对称的落箭槽605，分别位于限位管的上部和下部，刚好供从漏斗中落下的弩箭落下，其中上部的落箭槽606与漏斗601安装连接，下部的落箭槽连接两个下限位板618，限位管604前端连接取箭电机固定板607，取箭电机固定板607上连接取箭电机608，取箭电机608通过取箭联轴器609与同心杆610安装连接，同心杆610通过两个轴承611固定在限位管604内，同心杆610上连接开有两个对称取箭槽612的取箭块613，两个取箭块613分别装在距离漏取箭电机608在30-40cm和80-100cm的区域，所述同心杆610与限位管604同心。取箭电机转动使取箭块613与同心杆610同步转动，从而保证每次都是单支弩箭的下落，防止一次掉落多只弩箭。另外，所述固定架1上连接有卡箭气缸固定板614，所述卡箭气缸固定板614连接卡箭气缸615，卡箭气缸活塞杆616上连接卡箭板617，所述卡箭板617用于锁住漏斗601内的弩箭15，防止弩箭15掉落。所述机械手固定平台104用于固定机械手组件7，所述机械手组件包括机械手固定底板701，所机械手固定底板701上固定推箭气缸固定块7021和推箭气缸固定板7022，推箭气缸固定块7021和推箭气缸固定板7022用于固定推箭气缸703，推箭气缸活塞杆704上连接推箭关节轴承705，推箭关节轴承705通过推箭转轴706与两块取箭气缸固定板707安装连接，取箭气缸固定板707固定在推箭滑块708上，推箭滑块708固定在推箭滑轨709上，推箭滑轨709固定在机械手固定底板701上，取箭气缸固定板707上固定有取箭气缸710，取箭气缸活塞杆711顶部固定有夹持气缸固定板712，夹持气缸固定板712上固定夹持气缸713，夹持气缸713上固定有弩箭夹具714，弩箭夹具714上开有夹箭圆槽715来固定弩箭15，机械手用于抓取弩箭，把弩箭推入弩身的箭道内。所述固定架1前方设定距离区域通常为8米固定有移动箭靶8，移动箭靶8由外架801、中层架802、内层架803和箭靶丝杆滑台804组成，外架801固定在地面，外架顶部中间固定有向下开长方槽的方管805，方管805内部有两个可移动的滑轮806，滑轮806连接滑轮固定棒807，外架底部固定有箭靶丝杆滑台平台808，箭靶丝杆滑台平台808上固定有箭靶后丝杆支撑809，箭靶后丝杆支撑809连接箭靶丝杆810，箭靶丝杆810上连接有箭靶滑块811，箭靶丝杆810上连接有箭靶前丝杆支撑812，箭靶前丝杆支撑812与箭靶丝杆滑台平台804相接，箭靶丝杆810顶部连接横移电机联轴器813，横移电机联轴器813与横移电机814安装连接，所述横移电机814通过横移电机固定件815与箭靶丝杆滑台平台808相接，箭靶滑块811上固定有中架连接板816，中架连接板816另一侧连接横移滑块817，横移滑块817固定在直线滑轨818上，直线滑轨818固定在箭靶丝杆滑台平台808上，中架连接板816上固定有中层架802。中层架顶部开有两个中层架固定孔819，中层架固定孔819分别与所述滑轮固定棒807通过螺母固定。中层架能够相对于外架水平横移，满足水平横移位置的调整。所述中层架802上连接有升降平台固定板820，升降平台固定板820上固定有升降电机固定板821，升降电机固定板821上固定升降电机822，升降电机822连接升降电机联轴器823，升降电机联轴器823连接升降电机丝杆824，升降电机丝杆824连接升降电机前丝杆支撑825，升降电机前丝杆支撑825固定在升降平台固定板821上，升降电机丝杆824尾部连接升降电机后丝杆支撑826，升降电机后丝杆支撑826固定在中层架底部横梁827上，升降电机丝杆824上连接有升降电机滑块828，升降电机滑块828上固定有内层固定板829，内层固定板829连接内层架底部830，中层架两侧固定有两根内层限位棒831，内层限位棒831通过四个内层限位板832与内层架803安装连接，内层架803上固定有箭靶833，所述箭靶833用于接住射出的弩箭15。利用升降电机可带动内层架上下移动，从而调整箭靶的高低位置，配合中层架的水平横移，实现箭靶左右上下的位置调整。本发明的具体控制方式为：1挂弦气缸启动，带动挂弦杆向下运动，到达向后拉开弩身弓弦的位置；2当挂弦气缸到达其行程终点后，拉弦气缸启动把弦拉入扳机指定位置；3拉弦气缸复位，挂弦气缸复位；4取箭气缸启动，带动夹持气缸向上运动，到达漏斗下方；5夹持气缸启动夹紧弩箭，当弩箭夹紧固定在夹持气缸上后，卡箭气缸关闭，带动卡箭板离开弩箭下方，方便夹持气缸取走弩箭，卡箭气缸复位；6取箭气缸复位回到弩身箭道对应的高度，同时漏斗上的取箭电机带动同心杆转动，使取箭槽内有单只弩箭，如果长时间没有弩箭，则可以报警检查是否漏斗内部的弩箭用完，或者是弩箭卡住了；7推箭气缸启动，把弩箭推入扳机指定位置，到达行程终点后，夹持气缸打开松开弩箭，推箭气缸复位；8保险气缸运行，推开保险；扳机气缸运行，扣下扳机，射出弩箭；9每运行一个周期控制电箱记录一次，并把数据显示在电箱显示屏上。当弩箭射出去后开始进行下一个周期的动作，此时移动箭靶所在的控制上下左右运动的两个电机开始运动，每次只有一个电机运动，对箭靶的位置进行调整。具体如下，在箭靶的有效范围内，从左上角开始接住弩箭，当完成一次射击后，电机带动箭靶朝右或向下移动一定距离，当箭靶有效面积被使用完之后或者射了一定数量弩箭之后，设备停止运作，由人工把弩箭从箭靶上取下，检查弓臂的损耗情况，是否出现裂痕，在漏斗中添加弩箭，准备下个周期的运作。需要说明的是，以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但是凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种自动弩射装置，包括固定架和弩，弩具有弩身、弓弦、扳机和保险，弩身具有箭道，其特征在于，所述弩固定装在固定架内，以及包括：扣扳机组件，安装在固定架内，用于扣动弩的扳机；推保险组件，安装在固定架内，用于推开弩的扳机保险；拉弦挂弦组件，安装在固定架内，用于勾住弩的弓弦，并拉开弓弦至扳机的指定位置，使得扣动扳机能够释放弓弦；漏斗组件，安装在固定架上，用于盛装弩箭，并且使弩箭从漏斗组件中落下到相应区域；机械手，安装在固定架内，用于抓取漏斗组件放下的弩箭，并把弩箭推入弩身上的箭道内；移动箭靶，固定于地面上且位于固定架的正前方，所述移动箭靶可上下左右移动，并用于接住弩射出的弩箭；电控箱，分别与扣扳机组件、推保险组件、拉弦挂弦组件、漏斗组件和机械手连接。2.根据权利要求1所述的自动弩射装置，其特征在于，所述扣扳机组件包括扳机气缸和用于扣动扳机的扳机推杆，扳机气缸通过扳机气缸固定板安装在固定架内，扳机气缸具有扳机气缸活塞杆，该扳机气缸活塞杆上安装有推杆固定块，扳机推杆与推杆固定块安装连接。3.根据权利要求2所述的自动弩射装置，其特征在于，所述推保险组件包括保险气缸和用于拨动扳机保险的保险推块，保险气缸固定板通过保险气缸固定板安装在固定架内，保险气缸具有保险气缸活塞杆，保险推块与保险气缸活塞杆安装连接。4.根据权利要求3所述的自动弩射装置，其特征在于，所述拉弦挂弦组件包括拉弦挂弦固定底板、拉弦气缸、拉弦滑轨、挂弦气缸和挂弦杆，拉弦气缸通过拉弦气缸固定块与拉弦挂弦固定底板安装连接，拉弦滑轨设在拉弦挂弦固定底板上，拉弦气缸的拉弦活塞杆装接有拉弦滑块固定板，拉弦滑块固定板上装有拉弦滑块，拉弦滑块活动卡装在拉弦滑轨上，拉弦滑块固定板上安装有挂弦气缸连接板，挂弦气缸与挂弦气缸连接板安装连接，并且挂弦气缸的挂弦活塞杆向下伸出并与挂弦杆安装连接。5.根据权利要求4所述的自动弩射装置，其特征在于，所述漏斗组件包括漏斗、限位管、同心杆、取箭电机和取箭块，漏斗通过限位板与固定架安装连接，漏斗的底部出口设为容纳单支弩箭下落的槽口，限位管装设在漏斗底部出口区域，限位管上对称设有两个落箭槽，落箭槽正对着漏斗底部出口，同心杆通过轴承装设在限位管内的中心轴线上，同心杆一端通过联轴器与取箭电机连接，取箭块固定装在同心杆上，取箭块上对应设有两个取箭槽，取箭电机带动同心杆和取箭块同步转动。6.根据权利要求5所述的自动弩射装置，其特征在于，所述限位管下方设有卡箭机构，该卡箭机构包括卡箭气缸和卡箭板，卡箭气缸通过卡箭气缸固定板装在固定架内，卡箭气缸具有卡箭气缸活塞杆，该卡箭气缸活塞杆与卡箭板连接，限位管的底部设有下限位板，卡箭气缸带动卡箭板封堵住限位管上的落箭槽使弩箭被阻挡在限位管内使弩箭不会掉落，取箭块设有两个，分别设在同心杆的两端。7.根据权利要求6所述的自动弩射装置，其特征在于，所述机械手组件位于限位管下方，该机械手组件包括机械手固定底板、推箭气缸、推箭滑轨、推箭滑块、取箭气缸、夹持气缸和弩箭夹具，推箭气缸和推箭滑轨分别装在机械手固定底板上，推箭气缸具有推箭气缸活塞杆，推箭气缸具有推箭气缸活塞杆，推箭气缸活塞杆与推箭滑块连接，推箭滑块卡装在推箭滑轨上，取箭气缸具有取箭气缸活塞杆，取箭气缸活塞杆上安装有夹持气缸固定板，夹持气缸安装在该夹持气缸固定板上，弩箭夹具安装在夹持气缸的活塞杆上，弩箭夹具上设有用于夹持弩箭的夹箭槽。8.根据权利要求7所述的自动弩射装置，其特征在于，所述弩通过弩身固定组件与固定架安装连接，该固定组件包括用于固定弩身的弩身固定块，弩身固定块上有锁紧位，弩身固定块上有一凹槽，该凹槽与弩身连接，通过调节锁紧位来固定弩身，弩身固定块装接在弩身固定横板上，弩身固定块与弩身固定横板的中间通过螺钉连接，弩身固定横板两侧设有弩身连接块，弩身连接块与设在固定架上的固定板连接。9.根据权利要求8所述的自动弩射装置，其特征在于，所述固定架包括弩身固定平台、拉弦挂弦固定平台、漏斗固定平台、机械手固定平台和电箱固定平台；弩身固定平台上分别固定有两块固定板，固定板上开有弩身固定长槽，弩身固定长槽通过螺栓与弩身连接块安装连接；固定板上开有长槽，该长槽用来固定安装扣扳机组件和推保险组件；电箱装在电箱固定平台内，拉弦挂弦组件安装在拉弦挂弦固定平台，漏斗组件安装在漏斗固定平台上，机械手组件安装在机械手固定平台上。10.根据权利要求9所述的自动弩射装置，其特征在于，所述移动箭靶包括外架、中层架、内层架、横移电机、升降电机和箭靶，横移电机固定安装在外架底部，横移电机的电机轴装接有箭靶丝杆，箭靶丝杆上安装有箭靶丝杆滑台平台，中层架与外架滑动连接，中层架与箭靶丝杆滑台平台安装连接，升降电机固定安装在中层架上，升降电机的电机轴装接有升降电机丝杆，升降电机丝杆装接有升降电机滑块，升降电机滑块通过内层固定板与内层架安装连接，箭靶安装在内层架上。

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