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申请/专利权人：上海蔚来汽车有限公司
摘要：一种矩形物体外边框的估计方法，包括：基于矩形物体的三维点云，在鸟瞰图下，获得矩形的凸包，将凸包中位于边缘的点连线获得第一边框；分别将凸包中每个点与坐标原点连线得到多个线段，每个线段的第一端点为位于凸包中的点，第二端点为坐标系的原点；若多个线段中的线段除其第一端点外还与第一边框有交点，则去除该线段位于凸包中的第一端点，对凸包内剩余的点中、位于边缘的点连线获得第二边框；计算第二边框的面积；将第二边框中间隔最远的两点连线，作为第一直角三角形的斜边；基于面积和斜边计算得到第一直角三角形；基于第一直角三角形，获得矩形物体的外边框。本发明实施方式提供的方法与现有技术相比，鲁棒性更强。
主权项：1.一种矩形物体外边框的估计方法，其特征在于，包括：基于所述矩形物体的三维点云，在鸟瞰图下，获得所述矩形的凸包，将所述凸包中位于边缘的点连线获得第一边框；分别将所述凸包中每个点与坐标原点连线得到多个线段，每个线段的第一端点为位于所述凸包中的点，第二端点为所述坐标原点；若所述多个线段中的线段除其第一端点外还与所述第一边框有交点，则去除该线段位于所述凸包中的第一端点，对凸包内剩余的点中、位于边缘的点连线获得第二边框；计算所述第二边框的面积；将所述第二边框中间隔最远的两点连线，作为斜边；基于所述面积和所述斜边计算得到第一直角三角形；基于所述第一直角三角形，获得所述矩形物体的外边框；基于所述面积和所述斜边计算得到所述第一直角三角形的步骤包括：基于所述面积与所述斜边计算得到多个直角三角形及其直角点的坐标；将所述多个直角三角形中与所述第二边框重合度最高的直角三角形作为所述第一直角三角形。
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权利要求：
百度查询： 上海蔚来汽车有限公司 一种矩形物体外边框的估计方法及装置
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