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申请/专利权人：北京理工大学

摘要：本发明公开的小天体柔性附着状态融合估计方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：针对柔性着陆器节点间运动强耦合，牵连运动信息难提取的问题，利用离线训练的节点间相对状态预报网络对节点间相对状态进行智能预报，利用相机重合观测信息求解基本矩阵对节点间相对状态进行解算。针对预报的节点间相对状态与解算的节点间相对状态维度不一致问题，对二者的进行重构与扩维，并求取分块对角矩阵形式的加权矩阵对二者进行融合，获得更为精确的节点间相对状态。针对利用敏感器观测信息进行滤波估计获得的节点状态误差过大的问题，利用融合的节点间相对状态对三节点状态滤波估计结果进行修正，提高柔性着陆器节点状态的估计精度。

主权项：1.小天体柔性附着状态融合估计方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一：随机给定柔性着陆器的初始状态，求取此时的柔性体节点间相对状态；随机在三个节点施加力，利用柔性着陆器离散曲率动力学模型进行动力学递推，求取递推后的柔性体节点间相对状态，将递推前节点间相对状态、施加的力和递推后的节点间相对状态做为一组数据进行记录；重复数据组生成过程，直到生成预定数量的数据组；以节点递推前柔性体节点间相对状态、施加的力为输入，递推后的柔性体节点间相对状态为输出进行有监督训练，得到柔性体节点间相对状态预报网络；步骤二：利用训练好的柔性体节点间相对状态预报网络递推预报节点间相对状态，并利用无迹采样的方式计算递推信息的协方差；步骤三：判断每两个节点相机重合观测区匹配的角点是否达到八对，若满足八对匹配的角点则利用角点信息解算本质矩阵，结合测距信息，求解节点间相对状态信息，并求出节点间相对状态信息的协方差，若不满足则判定这两个节点间无法获取解算的相对状态信息；重复匹配角点判断与解算过程直至完成全部节点间的匹配角点判断与解算，得到观测解算节点间相对状态及节点间相对状态的协方差；步骤四：利用多源异构信息分块对角矩阵融合方法融合步骤二获取的预报节点间相对状态与步骤三获取的观测解算节点间相对状态，得到融合后的节点间相对状态；步骤五：利用相机观测的特征点信息、激光测距仪测量的高度信息进行无迹卡尔曼滤波，得到三节点状态滤波估计值；步骤六：结合步骤四获得融合的节点间相对状态与步骤四获取的三节点状态滤波估计值，进行节点状态修正，直至完成着陆器附着任务。

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