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申请/专利权人：山东西部智能科技有限公司

摘要：本发明提供一种战术防卫安保机器人，其包括机身部及架设于机身部的炮台部，操作部，其中：所述炮台部通过套筒与机身部连接，可绕机身部旋转；所述操作部通过法兰轴架设于炮台部上方，可绕机身部旋转。本发明的机器人采用仿坦克式设计，在机身上巧妙地架设了炮台式旋转机构，炮台的炮筒前端设计成狼牙结构，在高速旋转下，可有效地起到防御和攻击作用；设计了可旋转的操作部，增强了操控性能；操作部集成了网枪、灭火器、催泪瓦斯的发射装置，三种防暴结构集合于一体，并设置了各自的触发机构，可单独运行也可同时运行，操作台可调整发射角度，具有完善的防暴执行能力，提高安保工作水平。

主权项：1.一种战术防卫安保机器人，其特征在于：包括机身部4及架设于机身部4的炮台部1，操作部2，其中：所述炮台部1包括炮仓与炮筒，所述炮筒前端设置为狼牙棒结构；所述炮台部1通过套筒2-10与机身部4连接，可绕机身部4旋转；所述操作部2通过法兰轴2-9架设于炮台部1上方，可绕机身部4旋转；所述操作部设置催泪瓦斯装置2-3、灭火器装置2-4、网枪装置2-5；所述操作部设置操作台，所述操作台上设置催泪瓦斯发射口，所述操作台内部设置催泪瓦斯瓶及催泪瓦斯触发装置；所述操作台上架设至少一个灭火器发射枪；所述操作台上部设置至少一个灭火器放置腔，所述灭火器放置腔内装有灭火器及灭火器触发装置2-13，所述灭火器通过软管连接灭火器发射枪；所述操作台上还架设有网枪发射枪，操作台内部对应设置网枪及网枪触发装置2-6；所述操作台下方设置电动推杆2-8，所述电动推杆2-8为伸缩套筒结构，用于调节操作台上催泪瓦斯装置2-3、灭火器装置2-4、网枪装置2-5的发射角度；所述炮台部1通过贯穿于中部的套筒2-10连接机身部4；所述套筒2-10包括内套与外套，所述内套与机身部4的固定板1-4连接，外套固定连接有齿轮A1-2；所述炮台部1内还设置有第一电机1-3，所述第一电机1-3连接齿轮B1-6，所述齿轮A1-2与齿轮B1-6相互啮合；所述炮台部1顶部设置有大齿轮2-15及与其啮合的小齿轮2-1；所述大齿轮内部设置法兰轴2-9与轴承2-11，所述操作部2通过法兰轴2-9架设于大齿轮2-15上；操作部2与小齿轮2-1固定连接；操作部2内设置有与小齿轮2-1连接的第二电机2-2；所述机身部4内设置固定板1-4，所述套筒2-10的内套采用光轴支架1-5与固定板1-4连接固定；所述炮台部1与套筒2-10连接处设置法兰1-1，起支撑炮台部1的作用；所述战术防卫安保机器人还包括机器视觉部3，所述机器视觉部3包括中部轴及中部轴顶部的网络摄像机3-2、摄像头3-3；所述中部轴下端与操作部2固定连接，中部轴上设置有舵机3-1；所述灭火器发射枪、灭火器放置腔、灭火器触发装置2-13均设置两个；所述机身部4下方连接行进机构5，机身部4内置电池4-1与电机4-2，为行进机构5提供动力。

全文数据：_种战术防卫安保机器人技术领域[0001]本发明涉及服务机器人技术领域，具体地说，涉及一种战术防卫安保机器人。背景技术[0002]在金融机构、工厂中具有人为安全事故潜在发生的危险，即使普通百姓家也中有防盗、防意外情况的需求，安保防卫始终是一项重要工作。如果仅仅依靠人工进行，效果不理想，而且具有一定危险，成本也较高。[0003]近年来，随着信息技术、自动控制技术、通讯技术等的发展，使机器人进入人们日常生活、改变人的生活方式成为可能，对安保机器人的研究逐渐进入人们的视线。目前，安保服务机器人在某些场合己开始得以应用，越来越成为人类有力的辅助工具。[0004]己有的安保机器人通常结合了图像处理、定位、导航、目标识别技术，做成了具有监控、报警功能的安防工具，但其只具有发现险情报警功能而不具有自主处理险情能力，无法处置对反应速度要求较高的险情。[0005]对于金库、博物馆等一些特殊场合，要求安保机器人具有发现险情并立即执行任务、处理险情的能力。常用的快速处理险情的措施包括发射灭火材料、发射防暴网枪、发射催泪瓦斯，以及应对入侵者的进攻，具备一定的防御与反击的能力，现有安保机器人大多数并没有此类功能相应的机构配置，更别说将上述功能集中于一体。发明内容[0006]为了解决安保机器人执行能力差的问题，本发明提供一种战术防卫安保机器人，其具体的技术方案如下：一种战术防卫安保机器人，其包括机身部4及架设于机身部4的炮台部1，操作部2,其中：所述炮台部1包括炮仓与炮筒，所述炮筒前端设置为狼牙棒结构;所述炮台部1通过套筒2-10与机身部4连接，可绕机身部4旋转;所述操作部2通过法兰轴2-9架设于炮台部1上方，可绕机身部4旋转；所述操作部设置催泪瓦斯装置2-3、灭火器装置2-4、网枪装置2-5;所述操作部设置操作台，所述操作台上设置催泪瓦斯发射口，所述操作台内部设置催泪瓦斯瓶及催泪瓦斯触发装置;所述操作台上架设至少一个灭火器发射枪;所述操作台上部设置至少一个灭火器放置腔，所述灭火器放置腔内装有灭火器及灭火器触发装置2-13，所述灭火器通过软管连接灭火器发射枪;所述操作台上还架设有网枪发射枪，操作台内部对应设置网枪及网枪触发装置2-6;所述操作台下方设置电动推杆2-8,所述电动推杆2-8为伸缩套筒结构，用于调节操作台上催泪瓦斯装置2-3、灭火器装置2-4、网枪装置2-5的发射角度。[0007]进一步，灭火器发射枪、灭火器放置腔、灭火器触发装置2-13均设置两个。[0008]进一步，所述炮台部1通过贯穿于中部的套筒2-10连接机身部4;所述套筒2-1〇包括内套与外套，所述内套与机身部4的固足攸1_4进接，外甚U疋违按有齿轮A1-2;、所述炮台部1内还设置有第一电机I—3,所述第一电机丨―3连接齿轮B1_6,所述内轮六1—2与齿轮B1-6相互啮合；、、、、所述炮台部1顶部设置有大齿轮2-15及与其啮合的小齿轮2—1;所述大齿轮内部设置法兰轴2-9与轴承2-11，所述操作部2通过法兰轴2-9架设于大齿轮2-15上；一操作部2与小齿轮2-1固定连接;操作部2内设置有与小齿轮2-1连接的第二电机2-2。[0009]进一步，所述机身部4内设置固定板1-4,所述套筒2_1〇的内套采用光轴支架1-5与固定板1-4连接固定。[0010]进一步，其还包括机器视觉部3,所述机器视觉部3包括中部轴及中部轴顶部的网络摄像机3-2、摄像头3-3;所述中部轴下端与操作部2固定连接。[0011]进一步，所述炮台部1与套筒2-10连接处设置法兰1-1，起支撑炮台部1的作用。[0012]进一步，所述机身部4下方连接行进机构5,机身部4内置电池4-1与电机4-2,为行进机构5提供动力。___[0013]进一步，所述行进机构5包括左右两套履带式行进单元，每套行进单元包括履带5_1、行进轮5-2、驱动轮5-3,所述驱动轮5-3设置于后下方，前上方、前下方、后上方设置行进轮5-2,所述履带5-1绕于上述行进轮5-2、驱动轮5-3外侧。[00M]进一步，其设置传动轴5-4,所述传动轴5-4—端与电机4-2的输出端连接，另一端设置齿轮C5-5，驱动轮5-3的连接轴上设置齿轮D5-6;所述齿轮C5-5与齿轮D5-6通过链条传动。[0015]本发明所提供的一种战术防卫安保机器人，具有以下优点：第一:本发明的机器人采用仿坦克式设计，在机身上巧妙地架设了炮台式旋转机构，炮台的炮筒前端设计成狼牙结构，在高速旋转下，可有效地起到防御和攻击作用；第二：设计了可旋转的操作部，增强了操控性能;操作部集成了网枪、灭火器、催泪瓦斯的发射装置，三种防暴结构集合于一体，并设置了各自的触发机构，可单独运行也可同时运行，操作台可调整发射角度，具有完善的防暴执行能力；第三:本发明的机器人机身、行进机构设计巧妙，通过传动轴与链条将电机的动力传递至驱动轮，由驱动轮带动从动轮及履带行进，大大提高了行进效率，提高安保工作水平。附图说明[0016]图1为本发明一种战术防卫安保机器人立体结构图；图2为本发明一种战术防卫安保机器人立体结构剖视图；图3为本发明一种战术防卫安保机器人行进机构结构示意图。[0017]图中标号：1:炮台部;1-1:法兰；I—2:齿轮A;1-3:第一电机;1-4:固定板;1-5:光轴支架;1-6:齿轮B;、2:操作部;2-1:小齿轮;2_2:第二电机;2-3:催泪瓦斯装置;2—4:灭火器装置;2—5:网枪装置;2-6:网枪触发装置;2_7:催泪瓦斯触发装置;2—8:电动推杆;2-9:法兰轴;2-10:套筒；2-11:轴承;2-12:灭火器;2-13:灭火器触发装置；2-14:触摸屏;2-15:大齿轮；3:机器视觉部;3-1:舵机;3-2:网络摄像机;3-3:摄像头;4:机身部;4-1:电池;4-2:电机;5:行进部;5-1:履带;5-2:行进轮;5-3:驱动轮;5-4:传动轴;5-5:齿轮C;5-6:齿轮D。[0018]具体实施方式[0019]下面结合实施例对本发明的一种战术防卫安保机器人作进一步详细的说明。[0020]参照图1-3,一种战术防卫安保机器人，其包括机身部4及架设于机身部4的炮台部1，操作部2,其中:所述炮台部1通过套筒2-10与机身部4连接，可绕机身部4旋转;炮台部1为安保行为的执行机构，通过炮台的高速旋转，使不法分子无法靠近。所述操作部2通过法兰轴2-9架设于炮台部1上方，可绕机身部4旋转。操作部2—侧优选设置触摸屏2-14,触摸屏2-14与机身部内设置的主控制器连接，显示机器人的工作状态，接受操作者的工作指令。[0021]本发明的一种战术防卫安保机器人其操作部设置操作台，操作台上设置催泪瓦斯装置2-3、灭火器装置2-4、网枪装置2-5;所述催泪瓦斯装置2-3包括设置在操作台上的催泪瓦斯发射口，所述操作台内部设置催泪瓦斯瓶及催泪瓦斯触发装置;所述操作台上架设至少一个灭火器发射枪;所述操作台上部设置至少一个灭火器放置腔，所述灭火器放置腔内装有灭火器及灭火器触发装置2-13，所述灭火器通过软管连接灭火器发射枪;一个优选的方案中，灭火器发射枪、灭火器放置腔、灭火器触发装置2-13均设置两个。所述操作台上还架设有网枪发射枪，操作台内部对应设置网枪及网枪触发装置2-6;所述操作台下方设置电动推杆2-8,所述电动推杆2-8为伸缩套筒结构，用于调节操作台上催泪瓦斯装置2-3、灭火器装置2-4、网枪装置2-5的发射角度。[0022]一个优选的方案中，所述炮台部1通过贯穿于中部的套筒2-10连接机身部4;所述套筒2-10包括内套与外套，所述内套与机身部4的固定板1-4连接，外套固定连接有齿轮A1-2;所述炮台部1内还设置有第一电机1-3,所述第一电机1-3连接齿轮B1-6,所述齿轮Al_2与齿轮B1-6相互啮合;第一电机1-3旋转带动齿轮A、齿轮B旋转，带动外套与炮台部的炮仓、炮筒旋转，所述炮筒前端优选设置为狼牙棒结构，可有效起到防御与攻击作用。此外，所述机身部4内设置固定板1-4,所述套筒2-10的内套采用光轴支架1-5与固定板1-4连接固定。炮台部1与套筒2-10连接处优选设置法兰1-1，起支撑炮台部1的作用。[0023]所述炮台部1顶部设置有大齿轮2-15及与其啮合的小齿轮2-1;所述大齿轮内部设置法兰轴2-9与轴承2-11，所述操作部2通过法兰轴2-9架设于大齿轮2-15上;操作部2与小齿轮2-1固定连接;操作部2内设置有与小齿轮2-1连接的第二电机2-2。大齿轮是固定不动的，第二电机带动小齿轮旋转，通过法兰轴2-9与轴承2-11将旋转动力传递至操作部，带动整个操作部旋转，方便进行相关操作。操作部集成了网枪、灭火器、催泪瓦斯的发射装置，三种防暴结构集合于一体，并设置了各自的触发机构，可单独运行也可同时运行，操作台可调整发射角度，具有完善的防暴执行能力；本发明的战术防卫安保机器人还包括机器视觉部3,所述机器视觉部3包括中部轴及中部轴顶部的网络摄像机3-2、摄像头3-3;所述中部轴下端与操作部2固定连接，中部轴上优选设置有舵机3-1，可以调节网络摄像机3-2、摄像头3-3的俯仰角度。

权利要求：1.一种战术防卫安保机器人，其特征在于：其包括机身部4及架设于机身部4的炮台部1，操作部2，其中：所述炮台部（1包括炮仓与炮筒，所述炮筒前端设置为狼牙棒结构;所述炮台部（1通过套筒2-10与机身部4连接，可绕机身部4旋转;所述操作部2通过法兰轴2-9架设于炮台部1上方，可绕机身部4旋转；所述操作部设置催泪瓦斯装置2_3、灭火器装置2-4、网枪装置2-5;所述操作部设置操作台，所述操作台上设置催泪瓦斯发射口，所述操作台内部设置催泪瓦斯瓶及催泪瓦斯触发装置;所述操作台上架设至少一个灭火器发射枪;所述操作台上部设置至少一个灭火器放置腔，所述灭火器放置腔内装有灭火器及灭火器触发装置2-13，所述灭火器通过软管连接灭火器发射枪;所述操作台上还架设有网枪发射枪，操作台内部对应设置网枪及网枪触发装置2-6;所述操作台下方设置电动推杆2-8，所述电动推杆2-8为伸缩套筒结构，用于调节操作台上催泪瓦斯装置2-3、灭火器装置2-4、网枪装置2-5的发射角度。2.根据权利要求1所述的一种战术防卫安保机器人，其特征在于:灭火器发射枪、灭火器放置腔、灭火器触发装置2-13均设置两个。3.根据权利要求1所述的一种战术防卫安保机器人，其特征在于:所述炮台部1通过贯穿于中部的套筒2-1〇连接机身部4;所述套筒2-10包括内套与外套，所述内套与机身部4的固定板（1-4连接，外套固定连接有齿轮A1-2;所述炮台部（1内还设置有第一电机1-3，所述第一电机（1_3连接齿轮Bl_6，所述齿轮A1-2与齿轮B1-6相互啮合；所述炮台部1顶部设置有大齿轮2-15及与其啮合的小齿轮2-1;所述大齿轮内部设置法兰轴2-9与轴承2-11，所述操作部2通过法兰轴2-9架设于大齿轮2-15上；操作部2与小齿轮2-1固定连接;操作部2内设置有与小齿轮2-1连接的第二电机2-2。4.根据权利要求3所述的一种战术防卫安保机器人，其特征在于:所述机身部4内设置固定板1-4，所述套筒2-10的内套采用光轴支架1-5与固定板1-4连接固定。5.根据权利要求1所述的一种战术防卫安保机器人，其特征在于:其还包括机器视觉部3，所述机器视觉部3包括中部轴及中部轴顶部的网络摄像机3-2、摄像头3-3;所述中部轴下端与操作部2固定连接。6.根据权利要求1所述的一种战术防卫安保机器人，其特征在于:所述炮台部（1与套筒2-10连接处设置法兰1-1，起支撑炮台部1的作用。7.根据权利要求1所述的一种战术防卫安保机器人，其特征在于:所述机身部4下方连接行进机构5，机身部4内置电池4-1与电机4_2，为行进机构5提供动力。8.根据权利要求7所述的一种战术防卫安保机器人，其特征在于:所述行进机构包括左右两套履带式行进单元，每套行进单元包括履带5_1、行进轮5_2、驱动轮5_3，所述驱动轮5-3设置于后下方，前上方、前下方、后上方设置行进轮5_2，所述履带5-1绕于上述行进轮5-2、驱动轮5-3外侧。9.根据权利要求8所述的一种战术防卫安保机器人，其特征在于:其设置传动轴5_4，所述传动轴5-4—端与电机4-2的输出端连接，另一端设置齿轮C5-5，驱动轮5-3的连接轴上设置齿轮D5-6;所述齿轮C5-5与齿轮D5-6通过链条传动。

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