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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本发明公开一种基于线特征的卷帘快门捆绑调整方法，包括以下步骤：步骤S1：特征线的匹配与检测；步骤S2：初始化特征线；初始化得到特征线的普吕克三维坐标、相机的初始旋转矩阵、初始位移向量以及相机的旋转角速度与平移线速度；步骤S3：计算重投影误差；将特征线的三维坐标重投影得到新的二维坐标，使用测量曲线上的点到投影曲线的距离和测量曲线上的点的斜率误差的加权和作为重投影误差函数；步骤S4：优化误差函数更新初始数据；将直线的Plücker三维坐标转为正交表示法，减小误差函数并更新特征线的三维坐标、相机的初始旋转矩阵、初始位移向量以及相机的旋转角速度与线速度；步骤S5：迭代；迭代S3和S4直到达到迭代次数或者满足迭代停止条件。
主权项：1.一种基于线特征的卷帘快门捆绑调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：特征线的匹配与检测；步骤S2：初始化特征线；初始化得到特征线的普吕克三维坐标、相机的初始旋转矩阵、初始位移向量以及相机的旋转角速度与平移线速度；步骤S3：计算重投影误差；将特征线的普吕克三维坐标重投影得到新的二维坐标，使用测量曲线上的点到投影曲线的距离和测量曲线上的点的斜率误差的加权和作为重投影误差函数；步骤S4：优化误差函数更新初始数据；将直线的普吕克三维坐标转为正交表示法，减小误差函数并更新特征线的三维坐标、相机的初始旋转矩阵、初始位移向量以及相机的旋转角速度与线速度；步骤S5：迭代；迭代S3和S4直到达到迭代次数或者满足迭代停止条件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 基于线特征的卷帘快门捆绑调整方法
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