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申请/专利权人：王贤淮

摘要：本发明涉及一种多功能模内贴标机械手及生产线，机械手包括有平移机构、升降机构、平移支撑座和取卸料机构，在平移机构和升降机构的作用下，取卸料机构可平移及升降运动；取卸料机构的多个伸缩凸模可朝纵向和横向伸开或者收缩。与现有技术相比，（1）本发明增加标签凸模排数所引起的长度增长并不会导致标签凸模的晃动。（2）本发明运行更平稳，生产效率更高。（3）重量轻，便于机械手的高速运行。（4）有效增加支撑强度，避免变形从而保证标签凸模的位置移动的精度。

主权项：1.连接翻转模的多功能模内贴标机械手，其特征在于：包括有支撑座、导向组件、翻转驱动气缸、推拉杆、翻转座、定位气缸和取卸料机构，所述导向组件包括有固定导向部和滑动部件，所述固定导向部固定设于支撑座，所述滑动部件与推拉杆的一端枢接，推拉杆的另一端与翻转座枢接，翻转座固接有翻转轴，所述翻转轴可转动安装于所述支撑座，翻转驱动气缸驱动滑动部件沿固定导向部运动使翻转座翻转；所述支撑座和所述翻转座还设有定位孔，当翻转轴翻转时，定位气缸伸出的伸缩杆同时穿过支撑座和翻转座对应的定位孔定位；所述取卸料机构包括前横向固定支撑、后横向固定支撑和多组并列设置的伸缩模具单元，所述前横向固定支撑和后横向固定支撑分别固定于所述翻转座的底部，且前横向固定支撑靠近伸缩模具单元的标签凸模，多组伸缩模具单元位于前横向固定支撑和后横向固定支撑的下方，每组伸缩模具单元包括有单行多排支撑板和标签凸模，贴标凸模安装于单行多排支撑板的前端下方，所述单行多排支撑板的前端上方还固接有前横向滑块并通过所述前横向滑块与前横向固定支撑的横向导向轨滑动连接，单行多排支撑板的尾端上方固接有后横向滑块并通过所述后横向滑块与后横向固定支撑的横向导向轨滑动连接；平移支撑架穿过所述支撑座的内部，平移支撑架的两条平移导轨之间的距离小于支撑座的宽度。

全文数据：连接翻转模的多功能模内贴标机械手及生产线技术领域本发明涉及塑料杯、碗和盖等制备及模内贴标技术领域，特别是涉及一种连接翻转模的多功能模内贴标机械手及生产线。背景技术塑料制杯机是用于将PP、PS、HIPS、PVC、PET、PLA等塑料片材成型制成各种杯、碗、碟、盖、盒等制品如:牛奶杯、果冻杯、一次性饮料杯。模内贴标技术是把经印刷、热压后的薄膜标签置入模具中，在放入塑料件，如白杯、盖或者其他物料，再通过模内高温、高压的作用将薄膜标签与吹塑件或者注塑件的外壁表面熔为一体，使薄膜标签与吹塑件或者注塑件一次性完成热熔粘贴。这种注塑容器相比压空热成形容器的材料重量和价格高，其生产速度更是无法跟压空热成型制杯机（即制杯机）相提并论。现虽国际上有极少数发达国家厂商有研发生产伹该机对容器造型有一定的限制无法多功能使用，目前中国乃至全球，利用原制杯机和原有制杯模具，实现只要制杯机和厂模具能生产出来的产品，本发明技术就能完成模内贴标和取卸,堆叠传送。这种连接原压空成形设备和模具实现一机多功能使用的相关技术目前国内外几乎是空白。本申请人曾于2016年率先申请了公开号为CN107244060A的多功能模内贴标制杯生产线，该技术尽管突破传统技术，但也存在可改善的空间，例如结构相对复杂，部分设备不能高速运行、并因空间、位置及结构限制以致于动作不够精简而影响工作效率。而且其涉及的公开号为CN106426752A的专利申请中的一种连接制杯机的多排列自动伸缩模内贴标机械手，尽管在一定程度上实现了模具的纵横移动，但存在些问题，其结构包括有支撑架、多组模具机构、排与行滑行伸缩连接机构、排距调整驱动源和行距调整驱动源，每组模具机构的一个以上的模具单元的贴标凸模之间的距离由排距调整驱动源驱动调整；多组模具机构之间的距离由行距调整驱动源驱动调整。由于后部的滑行连接座导致多组模具机构高度较高，难以适用于空间有限的制杯生产线，容易发生碰撞。同时，该技术方案中标签凸模、滑行连接座及横向滑行紧固座均位于单行多排滑行支撑板的下方，横向滑行紧固座妨碍标签凸模往后移动，导致当增加标签凸模排数时，只能将单行多排滑行支撑板往前加长，但是由于技术多组模具机构的着力点都集中在后部，加长支撑板的长度容易是标签凸模发生晃动从而使模具的位置发生偏差，而在制杯生产过程中从将标签放置制杯模内，对吸放标签腔具的位置精准度要求极高，稍微的偏差都会使模具不能顺利进入制杯模杯，以致于不能顺利进行模内贴标。而且，公开的在先多排列自动伸缩模内贴标机械手由于使用了多个滑行连接座，整体结构复杂且笨重，不利于机械手的整体高速运作。同时现有的模内贴标生产线生产效率不高。而且部分塑料制杯机的制杯模是需要翻转后再卸料或者模内放入标签的，而现有技术中的模内贴标机械手因不能旋转而不能适用于翻转模方式的塑料制杯机。因此，针对现有技术中的存在问题，亟需提供一种适用于翻转模式制杯机的模内贴标机械手及生产线显得尤为重要。发明内容本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种适用于翻转模式制杯机的模内贴标机械手。本发明的目的通过以下技术方案实现：连接翻转模的多功能模内贴标机械手，包括有支撑座、导向组件、翻转驱动气缸、推拉杆、翻转座、定位气缸和取卸料机构，导向组件包括有固定导向部和滑动部件，固定导向部固定设于支撑座，滑动部件与推拉杆的一端枢接，推拉杆的另一端与翻转座枢接，翻转座固接有翻转轴，翻转轴可转动安装于支撑座，翻转驱动气缸驱动滑动部件沿固定导向部运动使翻转座翻转；支撑座和翻转座还设有定位孔，当翻转轴翻转时，定位气缸伸出的伸缩杆同时穿过支撑座和翻转座对应的定位孔定位；取卸料机构包括前横向固定支撑、后横向固定支撑和多组并列设置的伸缩模具单元，前横向固定支撑和后横向固定支撑分别固定于翻转座的底部，且前横向固定支撑靠近伸缩模具单元的标签凸模，多组伸缩模具单元位于前横向固定支撑和后横向固定支撑的下方，每组伸缩模具单元包括有单行多排支撑板和标签凸模，贴标凸模安装于单行多排支撑板的前端下方，单行多排支撑板的前端上方还固接有前横向滑块并通过前横向滑块与前横向固定支撑的横向导向轨滑动连接，单行多排支撑板的尾端上方固接有后横向滑块并通过后横向滑块与后横向固定支撑的横向导向轨滑动连接。优选的，取卸料机构还设有至少一个中排滑行支撑和多排纵向滑行导轨，中排滑行支撑位于前横向固定支撑和后横向固定支撑之间，中排滑行支撑通过多排纵向滑行导轨可纵向滑动地安装于翻转座，中排滑行支撑的底部安装有中排横向道轨，单行多排支撑板设有纵向轨道，每组伸缩模具单元还包括至少一个凸模支撑座，凸模支撑座的底部安装标签凸模，上部安装有纵向滑块和横向滑块，纵向滑块滑设于纵向导轨，横向滑块滑设于中排横向道轨。优选的，支撑座呈上大下小的梯形设置，并且前端竖直后端倾斜。优选的，还包括有平移机构，平移机构包括有平移支撑架、平移驱动电机、平移同步带和平移同步轮，平移支撑架的两端分别安装平移同步轮，平移同步轮由平移驱动电机驱动运转，平移同步带安装于同步轮，平移支撑架的两侧分别安装有平移导轨，支撑座与平移导轨的滑块固接并由平移同步带带动平移。优选的，翻转座的底部设有纵向支撑架，纵向支撑架的下端安装多排纵向滑行导轨。优选的，前横向固定支撑、后横向固定支撑、中排滑行支撑和纵向支撑架均由铝型材制得，且铝型材的底部均加固有金属加强板。优选的，平移支撑架穿过支撑座的内部，平移支撑架的两条平移导轨之间的距离小于支撑座的宽度。优选的，沿单行多排滑行支撑板方向相邻两个的凸模连接座交错设置。本发明的另一目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种适用于现有翻转模式制杯机的工作效率高的模内贴标生产线。本发明的另一目的通过以下技术方案实现：翻转模式的模内贴标生产线包括有制杯机、取卸料机械手、上述的多功能模内贴标机械手、标签中转传送装置、标签传送机械手和标签仓装置，以制杯模的十道线为基准，取卸料机械手、多功能模内贴标机械手多个标签腔形成的标签腔阵、标签中转传送装置的放置模和标签传送机械手的手掌盘的中心在水平投影上位于制杯模的十道线的中心直线上。优选的，制杯机的翻转模的前方设为取料贴标工位，取卸料机械手在取料贴标工位从制杯模取取料或者放料，多功能模内贴标机械手在取料贴标工位将标签放入制杯模的翻转模内；取料贴标工位的后方设有取卸料待机工位供取卸料机械手待机停留；取卸料待机工位的后方设有贴标传送工位，贴标传送工位的上方设有供多功能模内贴标机械手待机准备从标签中转传送装置接取标签的贴标机械手待机工位，标签中转传送装置在贴标传送工位将标签传递给多功能模内贴标机械手；贴标机械手待机工位的后方设有标签传送机械手的卸标工位，卸标工位的下方设有中转接标工位，中转接标工位的后方设有标签传送工位和标签装填工位本发明的有益效果：（1）本发明设有前横向固定支撑、后横向固定支撑两个固定支撑架，相比于现有技术，支撑力度更强更加稳固，同时，前横向固定支撑靠近标签凸模并与单行多排支撑板的前端上部固接，由于标签凸模与前横向固定支撑的距离较短，能有效避免标签凸模因单行多排支撑板的长度加长而发生晃动的情况发生，并且由于前横向固定支撑和前横向滑块位于单行多排支撑板的上方不会妨碍标签凸模的往后移动，可以无限增加标签凸模的排数但又因单行多排支撑板的前端上部固定，因此增加标签凸模排数所引起的长度增长并不会导致标签凸模的晃动。（2）本发明的压空成型多功能模内贴标机械手将连接前横向固定支撑、后横向固定支撑和中排滑行支撑的滑块均位于单行多排支撑板的上方位于支撑座下方，多组伸缩模具单元整体呈L型，后部轻薄留出空间以适应生产线其他装置，避免碰撞，同时标签凸模的十字线与制杯模的十字线基本对准，无须大幅度升降，运行更平稳，生产效率更高。现有技术中，由于伸缩模具单元后部朝下支撑，后部高度较高，实际运作时，为了避免后部碰撞其他设备，需要大幅度升降，不仅效率低而且影响贴标精度。（3）本发明的标签凸模直接安装在凸模支撑座底部并通过凸模支撑座同时和纵向滑行导轨和中排横向道轨连接，实现纵横移动，相比现有技术减少了推拉板，结构更加简单体积更小，且运行不受推拉板的长度影响，减轻了重量而且可以无限增加凸模支撑座和标签凸模的数量而不会增加厚度，因而不会与生产线的其他设备碰撞。（4）平移支撑架穿过支撑座的内部，两侧安装有平移导轨，两条平移导轨之间的距离小于支撑座的宽度，相比与现有技术（现有技术平移支撑架的两侧位于支撑座的外侧，距离较宽降低了加工及运行精度，而且体积更大不适合高速运行），本发明的两条平移导轨之间的距离较小，保证支撑座带动标签腔具可以高速移动，不会因两条平移导轨之间的距离过大而难以平稳高速移动。（5）本发明的模内贴标生产线能够实现制杯及杯子在模内贴标一体化、完全自动化、设备可高速运转、结构简单、设备动作步骤少及生产效率高。附图说明利用附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。图1是发明的模内贴标生产线的水平投影示意图。图2是发明的模内贴标生产线的立体结构示意图。图3是本发明的多功能模内贴标机械手的一个实施例的结构示意图。图4是本发明的多功能模内贴标机械手的一个实施例的翻转状态示意图。图5是本发明的多功能模内贴标机械手的伸缩模具单元的结构示意图。图6是本发明的多功能模内贴标机械手配合翻转模的状态示意图。图7是发明的模内贴标生产线的取卸料机械手的结构示意图。图8是发明的模内贴标生产线的标签中转传送装置的结构示意图。图9是发明的模内贴标生产线的标签传送机械手的结构示意图。图10是发明的模内贴标生产线的标签仓装置的结构示意图。在图1至图10中包括有：A-1制杯机的翻转模；B取卸料机械手：B1-1平移驱动机构、B1-2平移支撑底座、B1-3平移导轨、B2-1二级平移支撑座、B2-2二级平移驱动机构、B2-3二级平移支撑台、B3-1取卸平移驱动机构、B4-1手掌盘、B4-2杯模、B4-3开孔、B4-4竖架、C模内贴标机械手：平移机构：C1-1平移支撑架、C1-2平移驱动电机、C1-3平移同步带、C1-4平移同步轮、C1-5平移导轨、C2支撑座、C3-1固定导向部、C3-2滑动部件、C3-3翻转驱动气缸、C3-4推拉杆、C3-5翻转座、C3-6定位气缸、C3-7定位孔、C3-8翻转轴、C4-1前横向固定支撑件、C4-2后横向固定支撑件、C4-3中排滑行支撑件、C5-1单行多排支撑板、C5-2标签凸模、C5-3多排纵向滑行导轨、C5-4前横向滑块、C5-5横向导向轨、C5-6后横向滑块、C5-7纵向滑块、C5-8横向滑块、C5-9卡环组件、C5-10纵向推拉板、C5-11凸模连接座、C5-12纵向支撑架、C5-13纵向导轨；D标签中转传送装置：D1标签模平移机构、D2升降驱动装置、D3平移支撑座、D4标签放置单元、D5单排支撑架、D6标签腔、D7多排升降连接台、D8排距调整导轨、D9转轴、D10角度旋转机构；E标签传送机械手：E1-1平移支撑架、E2-1平移驱动装置和E3-1标签传送手掌盘；F标签仓装置：F1标签托台、F2标签放置位；01取料贴标工位、02取卸料待机工位、03贴标传送工位、04贴标机械手待机工位、05卸标工位、06接标工位、07取标工位、08标签仓上升工位、09标签装填工位。具体实施方式结合以下实施例对本发明作进一步说明。实施例1本实施例的本实施例的连接翻转模A-1的多功能模内贴标机械手C应用翻转模式的模内贴标生产线，用于从将标签放入制杯机的制杯模模腔内。指制杯机的制杯模具有上模和下模，其中，下模为翻转模式A-1，翻转模式制杯机是指下模可翻转90°的制杯机，片材成型式时上模和下模都处于水平状态，当卸料或者装料时下模从水平状态翻转成竖直状态。该翻转模式的模内贴标生产线包括有制杯机、取卸料机械手B、模内贴标机械手C、标签中转传送装置D、标签传送机械手E和交替互换的标签仓装置F，以制杯模的十道线为基准，取卸料机械手B、多功能模内贴标机械手C多个标签腔形成的标签腔阵、标签中转传送装置D的放置模和标签传送机械手E的手掌盘的中心在水平投影上位于制杯模的十道线的中心直线上。所述的十道线是指由一条中心直线和一条横直线组成呈十字型的两条相互垂直的直线组成。其中，制杯机的翻转模A-1的前方设为取料贴标工位01，取卸料机械手B在取料贴标工位01从制杯模取取料或者放料，多功能模内贴标机械手C在取料贴标工位01将标签放入制杯模的翻转模A-1内；取料贴标工位01的后方设有取卸料待机工位02供取卸料机械手B待机停留；取卸料待机工位02的后方设有贴标传送工位03，贴标传送工位03的上方设有供多功能模内贴标机械手C待机准备从标签中转传送装置D接取标签的贴标机械手待机工位（在水平投影上与贴标传送工位位于同一位置），贴标机械手待机工位的后方设有标签传送机械手E的卸标工位04，卸料工位04的下方为中转接标工位在水平投影上与卸标工位位于同一位置），中转接标工位的后方设有标签传送工位05和标签装填工位09。所述取料贴标工位01、取卸料待机工位02、贴标传送工位03、贴标机械手待机工位04和卸标工位05各自的十道线的中心在水平投影上位于同一直线上。本发明的模内贴标生产线各装置的动作如下：1、标签传送机械手E平移至取标工位07从标签仓装置F取标，再平移至卸标工位05将标签传递给标签中转传送装置D；2、标签中转传送装置D平移至标签传送工位将标签传递给多功能模内贴标机械手C；3、模内贴标机械手C平移进入翻转模A-1放入模内，平移退出至贴标机械手待机工位04；4、取卸料机械手B的手掌盘平移至取卸料待机工位02，平移进入翻转模A-1放入白杯，平移退出。本发明的模内贴标生产线在能够完成模内贴标的同时，相对于现有技术设置的工位少，从而使得各装置的动作更少，效率更高。连接翻转模的多功能模内贴标机械手包括有平移机构、支撑座C2、导向组件、翻转驱动气缸C3-3、推拉杆C3-4、翻转座C3-5、定位气缸C3-6和取卸料机构。本实施例的平移机构包括有平移支撑架C1-1、平移驱动电机C1-2、平移同步带C1-3和平移同步轮C1-4，平移支撑架C1-1的两端分别安装平移同步轮C1-4，平移同步轮C1-4由平移驱动电机C1-2驱动运转，平移同步带C1-3安装于同步轮，平移支撑架C1-1穿过支撑座C2的内部且平移支撑架C1-1的两侧分别安装有平移导轨C1-5，平移支撑架C1-1的两条平移导轨C1-5之间的距离小于支撑座C2的宽度。支撑座C2与平移导轨C1-5的滑块固接并由平移同步带C1-3带动平移。如此设置，两条平移导轨C1-5之间的距离可设置得较小，较小的平移导轨C1-5距离有利于支撑座C2带动标签腔具高速运动而不会因两条平移导轨C1-5之间的距离过大而难平稳高速移动，在实际生产过程中，设备是否能够平稳地高速移动是影响生产效率一个非常重要的因素，而运行到位的精准度又是顺利进入模腔的关键点，相比于公开号CN107244060A的模内贴标制杯生产线，本申请因平移支撑架C1-1的两条平移导轨C1-5之间的距离小于支撑座C2的宽度而两条平移导轨C1-5之间的距离可设置得较小，精度和速度都大大提高，而且不受两侧长度的影响，即使两侧支架伸出的长度长达1米多乃至2米以上都不会影响到多功能模内贴标机械手的高速平移。支撑座C2呈上大下小的梯形设置，并且前端竖直后端倾斜，如此设置不仅支撑牢固，而且有利于减轻重量并使取卸料机构更接近翻转模。本实施例中，支撑座C2安装有导向组件、翻转驱动气缸C3-3、推拉杆C3-4、翻转座C3-5、定位气缸C3-6和取卸料机构，导向组件包括有固定导向部C3-1和滑动部件C3-2，固定导向部C3-1固定设于支撑座C2，滑动部件C3-2与推拉杆C3-4的一端枢接，推拉杆C3-4的另一端与翻转座C3-5枢接，翻转座C3-5固接有翻转轴C3-8，翻转轴C3-8可转动安装于支撑座C2，翻转驱动气缸C3-3驱动滑动部件C3-2沿固定导向部C3-1运动。本实施例中，固定导向部C3-1为固定块，而滑动部件C3-2为滑杆。支撑座C2和翻转座C3-5还设有定位孔C3-7，当翻转轴C3-8翻转时，定位气缸C3-6伸出的伸缩杆同时穿过支撑座C2和翻转座C3-5对应的定位孔C3-7，从而将翻转座C3-5固定。取卸料机构包括前横向固定支撑件C4-1、后横向固定支撑件C4-2和多组并列设置的伸缩模具单元，前横向固定支撑件C4-1、后横向固定支撑件C4-2和中排滑行支撑件C4-3均由铝型材制得，且铝型材的底部均加固有金属加强板。实际设备中，前横向固定支撑、后横向固定支撑和中排滑行支撑的横向长度长达一米多以上，若支撑件太重或者强度不够则容易是设备运行不顺畅甚至损坏，因此，本实施例的前横向固定支撑件C4-1、后横向固定支撑件C4-2和中排滑行支撑件C4-3均由铝型材制得同时铝型材的底部均加固有金属加强板，从而获得重量轻强度高的支撑件有效增加支撑强度，既保证高速运行又避免支撑件变形。前横向固定支撑和后横向固定支撑分别固定于翻转座C3-5的底部，且前横向固定支撑靠近伸缩模具单元的标签凸模C5-2，多组伸缩模具单元位于前横向固定支撑和后横向固定支撑的下方，每组伸缩模具单元包括有单行多排支撑板C5-1、标签凸模C5-2、至少一个中排滑行支撑和多排纵向滑行导轨C5-3，翻转座C3-5的底部设有纵向支撑架C5-12，多排纵向滑行导轨C5-3安装于纵向支撑架C5-12的下端。单行多排支撑板C5-1设有纵向轨道，贴标凸模安装于单行多排支撑板C5-1的前端下方，沿单行多排滑行支撑板方向相邻两个的凸模连接座交错设置。单行多排支撑板C5-1的前端上方还固接有前横向滑块C5-4并通过前横向滑块C5-4与前横向固定支撑的横向导向轨C5-5滑动连接，单行多排支撑板C5-1的尾端上方固接有后横向滑块C5-6并通过后横向滑块C5-6与后横向固定支撑的横向导向轨C5-5滑动连接。在本实施例中，多功能模内贴标机械手设有前横向固定支撑件C4-1、后横向固定支撑件C4-2两个固定支撑架，支撑力度强。而且前横向固定支并与单行多排支撑板C5-1的前端上部固接，无论单行多排支撑板C5-1往后延伸多长，标签凸模C5-2与前横向固定支撑件C4-1的距离都是固定的，不会因为增加标签凸模C5-2数量而改变前横向固定支撑件C4-1与单行多排支撑板C5-1前端的距离，从而能有效避免标签凸模C5-2因单行多排支撑板C5-1的长度加长而发生晃动的情况发生，并且由于前横向固定支撑件C4-1和前横向滑块C5-4位于单行多排支撑板C5-1的上方不会妨碍标签凸模C5-2的往后移动，可以无限增加标签凸模C5-2的排数而不会导致标签凸模C5-2的晃动。若将单行多排支撑板C5-1设置于前横向固定支撑件C4-1的上方，那么当增加标签凸模C5-2的排数时，单行多排支撑板C5-1的长度延长后会造成行多排支撑板与支撑件的固定点距离增长，从而是标签凸模C5-2容易晃动，而严控成型制杯机的制杯模是固定的，标签凸模C5-2的位置稍有偏差都会使本多功能模内贴标机械手不能顺利进入制杯模内。中排滑行支撑位于前横向固定支撑和后横向固定支撑之间，中排滑行支撑通过纵向滑行导轨可纵向滑动地安装于翻转座C3-5，中排滑行支撑的底部安装有中排横向道轨。标签凸模C5-2通过凸模支撑座C2安装于单行多排滑行支撑板或者纵向推拉板C5-10，凸模支撑座C2的上部安装有纵向滑块C5-7和横向滑块C5-8，纵向滑块C5-7滑设于纵向滑行导轨，横向滑块C5-8滑设于中排横向道轨。为了使标签凸模C5-2横向顺利调整行距，相邻两个中排滑行支撑之间通过卡环组件C5-9连接，卡环组件C5-9包括有卡环和限位柱，卡环的一端固定于前一中排滑行支撑，另一端设有限位槽，限位柱固定于后一中排滑行支撑并穿过卡环的限位槽；相邻两张单行多排支撑板C5-1之间通过卡环组件C5-9连接，卡环组件C5-9包括有卡环和限位柱，卡环的一端固定于一单行多排支撑板C5-1，另一端设有限位槽，限位柱固定于另一单行多排支撑板C5-1并穿过卡环的限位槽，横向伸缩驱动源驱动多组伸缩模具单元横向伸缩移动，纵向伸缩驱动源驱动多个中排滑行支撑纵向伸缩移动。本实施例中，横向伸缩驱动源和纵向伸缩驱动源为气缸。当横向伸缩驱动源和纵向伸缩驱动源在控制系统的指示下分别动作，多组伸缩模具单元的单行多排滑行支撑板横向移动进行伸开或者缩回，多个中排滑行支撑件C4-3沿纵向导轨C5-13纵向移动进行伸开或者缩回。本实施例的多功能模内贴标机械手相比现有技术减少了推拉板，结构更加简单体积更小，且运行不受推拉板的长度影响，减轻了重量而且可以无限增加凸模支撑座C2和标签凸模C5-2的数量而不会增加厚度，因而不会与生产线的其他设备碰撞，整个生产线的动作也相应减少了。现有技术公开号为CN106426752A的连接制杯机的多排列自动伸缩模内贴标机械手由于结构相对复杂而且设备高度较高，因此在模内贴标时需要较大的空间以顺利伸缩及进退，从而导致其他设备的位置也随之改变，各设备运行的距离增强，减慢工作效率。也由于现有的模内贴标机械手提交较大且高，因此为了顺利进入制杯机的制杯模，需要进行几个动作才能顺利进入制杯模内转移标签再退出，而本申请的多功能模内贴标机械手则可以直接进入制杯模内，也无需其他设备的避让。本实施例的多功能模内贴标机械手应用模内贴标生产线的取卸料机械手包括有平移驱动机构B1-1、二级平移支撑座B2-1、二级平移驱动机构B2-2、取卸平移驱动机构B3-1和手掌盘B4-1，二级平移支撑座B2-1的顶部设有二级平移支撑台B2-3，二级平移支撑台B2-3凸出于二级平移支撑座B2-1并且平移支撑座的中部凹陷；二级平移支撑座B2-1通过平移导轨B1-3可滑动地安装于平移支撑底座B1-2并由平移驱动机构B1-1驱动平移，二级平移驱动机构B2-2安装于二级平移支撑座B2-1的二级平移支撑台B2-3并驱动取卸平移驱动机构B3-1平移，取卸平移驱动机构B3-1驱动手掌盘B4-1进出制杯机取料或卸料；平移驱动机构B1-1驱动二级平移驱动机构B2-2的运行方向与二级平移驱动机构B2-2驱动取卸平移驱动机构B3-1运行方向相同，与取卸平移驱动机构B3-1驱动手掌盘B4-1的运动方向相垂直。手掌盘B4-1的一侧端部固接有竖直安装的竖架B4-4，另一侧沿二级平移驱动机构B2-2驱动取卸平移驱动机构B3-1运行方向朝侧向延伸，手掌盘B4-1安装有多个杯模B4-2，杯模B4-2开口朝向竖架B4-4，杯模B4-2的底部朝外设置，杯模B4-2的底部设有开孔B4-3，每个杯模B4-2配装有一个吸盘，吸盘的主体位于杯模B4-2内部，吸盘口与开孔B4-3相对应，吸盘与正负压装置连通。其中，平移驱动机构B1-1、二级平移驱动机构B2-2和取卸平移驱动机构B3-1均由电机、传动轴、同步轮及同步带组成。本实施例的多功能模内贴标机械手应用模内贴标生产线的标签中转传送装置包括有平移驱动装置D1、升降驱动装置D2、平移支撑座D3和多个标签放置单元D4，多个标签放置单元D4依次排列设置，每个标签放置单元D4包括有单排支撑架D5和标签腔D6，标签腔D6安装于所述单排支撑架D5；所述标签腔D6升降机构包括有多排升降连接台D7和升降驱动装置D2，所述多排升降连接台D7由升降驱动装置D2驱动升降，多排升降连接台D7设置有排距调整导轨D8，排距调整导轨D8上具有多个滑块，一个单排支撑架D5对应连接一个滑块带动移动，并且多个单排支撑架D5通过多排连接固定板固定最终排距；所述平移驱动装置驱动平移支撑座D3平移运动。为了适用于侧向传送标签，标签中转传送装置还设有角度翻转机构，标签腔D6通过转轴D9可转动地安装于单排支撑架D5，并且由角度旋转机构D10驱动翻转。本实施例中，角度旋转机构D10包括有旋转驱动电机、多个同步轮、多条同步带和压轮，每个单排支撑架D5的上端和下端分别安装有同步轮，单排支撑架D5上端的同步轮及下端的同步轮由同步带传动连接，同时，相邻两个单排支撑架D5的同步轮之间也由同步带传动，并以其中一个同步轮作为主动轮由旋转驱动电机驱动同步旋转，当旋转驱动电机驱动主动轮转动时，通过同步带可带动其他同步轮的同步转动，实现多个标签腔D6的同时翻转，多个同步轮、多条同步带组成传动机构，为了使得传动机构更好地传动，本发明还设有压轮,压轮轻压在同步带上可随时调整同步带的松紧度来保证传动效果。而现有技术公开号为CN106346647A的发明文献公开的一种模内贴标的侧向压合传送装置中，每排标签腔D6是独立翻转的，难以像本发明一样实现多排标签腔D6的完全同步翻转。本实施例中，模内贴标生产线使用的标签传送机械手，所述标签传送机械手包括有平移支撑架E1-1、安装于平移支撑架E1-1的平移驱动装置E2-1和标签传送手掌盘E3-1，所述平移驱动装置E2-1驱动标签传送手掌盘E3-1沿平移支撑架E1-1平移运动，标签传送手掌盘E3-1与正负压气源连接以吸取或者卸料标签。标签仓装置包括有两个交替互换传送标签的标签仓，每个标签仓设有多排标签托台F1，每排标签托台F1具有多个标签放置位F2，相邻两个标签放置位F2之间通过连接件连接，托台升降驱动装置驱动升降，而现有技术中标签放置位F2是相互分离不连接的，因而每个标签放置位F2都需要设置导向滑杆以致于标签仓结构复杂，造价高且不利于高速运行，本实施例的标签托台F1为一整板，对应标签限位杆处镂空不影响标签托台F1的顺利升降也不会与其他设备摩擦碰撞，故只需设置两根或者几根导向滑杆即可，结构更加简单，并且能实现多个标签放置位F2的同步升降。标签放置位F2设有用于感应物料的传感器，传感器通过电线与生产线的控制器连接，每个标签放置位F2的底部对应设有用于收纳传感器电线的传感器座。在实际生产，多个标签放置位F2内的标签数量会因为某些原因而不能完全相同，会发生某些标签放置位F2内的标签提前使用完毕，若继续操作将会导致生产出不少没有贴标成功的次品。本发明在每个标签放置位F2内均设置了用于感应标签放置位F2内是否仍存在标签的传感器并通过标签放置位F2底部的传感器座将连接传感器的电线收纳起来，装置整齐不会出现电线散乱而影响正常工作的情况发生。最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案说明而非对权利要求保护范围的限制。本领域的普通技术人员参照较佳实施例应当理解，并可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，但属于本发明技术方案的实质相同和保护范围。

权利要求：1.连接翻转模的多功能模内贴标机械手，其特征在于：包括有支撑座、导向组件、翻转驱动气缸、推拉杆、翻转座、定位气缸和取卸料机构，所述导向组件包括有固定导向部和滑动部件，所述固定导向部固定设于支撑座，所述滑动部件与推拉杆的一端枢接，推拉杆的另一端与翻转座枢接，翻转座固接有翻转轴，所述翻转轴可转动安装于所述支撑座，翻转驱动气缸驱动滑动部件沿固定导向部运动使翻转座翻转；所述支撑座和所述翻转座还设有定位孔，当翻转轴翻转时，定位气缸伸出的伸缩杆同时穿过支撑座和翻转座对应的定位孔定位；所述取卸料机构包括前横向固定支撑、后横向固定支撑和多组并列设置的伸缩模具单元，所述前横向固定支撑和后横向固定支撑分别固定于所述翻转座的底部，且前横向固定支撑靠近伸缩模具单元的标签凸模，多组伸缩模具单元位于前横向固定支撑和后横向固定支撑的下方，每组伸缩模具单元包括有单行多排支撑板和标签凸模，贴标凸模安装于单行多排支撑板的前端下方，所述单行多排支撑板的前端上方还固接有前横向滑块并通过所述前横向滑块与前横向固定支撑的横向导向轨滑动连接，单行多排支撑板的尾端上方固接有后横向滑块并通过所述后横向滑块与后横向固定支撑的横向导向轨滑动连接。2.根据权利要求1所述的连接翻转模的多功能模内贴标机械手，其特征在于：取卸料机构还设有至少一个中排滑行支撑和多排纵向滑行导轨，中排滑行支撑位于前横向固定支撑和后横向固定支撑之间，所述中排滑行支撑通过多排纵向滑行导轨可纵向滑动地安装于所述翻转座，所述中排滑行支撑的底部安装有中排横向道轨，所述单行多排支撑板设有纵向轨道，每组伸缩模具单元还包括至少一个凸模支撑座，凸模支撑座的底部安装标签凸模，上部安装有纵向滑块和横向滑块，所述纵向滑块滑设于纵向导轨，所述横向滑块滑设于所述中排横向道轨。3.根据权利要求1所述的连接翻转模的多功能模内贴标机械手，其特征在于：所述支撑座呈上大下小的梯形设置，并且前端竖直后端倾斜。4.根据权利要求1所述的连接翻转模的多功能模内贴标机械手，其特征在于：还包括有平移机构，所述平移机构包括有平移支撑架、平移驱动电机、平移同步带和平移同步轮，平移支撑架的两端分别安装平移同步轮，平移同步轮由平移驱动电机驱动运转，平移同步带安装于同步轮，平移支撑架的两侧分别安装有平移导轨，所述支撑座与平移导轨的滑块固接并由平移同步带带动平移。5.根据权利要求1或2所述的连接翻转模的多功能模内贴标机械手，其特征在于：所述翻转座的底部设有纵向支撑架，纵向支撑架的下端安装所述多排纵向滑行导轨。6.根据权利要求5所述的连接翻转模的多功能模内贴标机械手，其特征在于：所述前横向固定支撑、后横向固定支撑、中排滑行支撑和纵向支撑架均由铝型材制得，且铝型材的底部均加固有金属加强板。7.根据权利要求1所述的连接翻转模的多功能模内贴标机械手，其特征在于：所述平移支撑架穿过所述支撑座的内部，平移支撑架的两条平移导轨之间的距离小于支撑座的宽度。8.根据权利要求1所述的连接翻转模的多功能模内贴标机械手，其特征在于：沿单行多排滑行支撑板方向相邻两个的凸模连接座交错设置。9.翻转模式的模内贴标生产线，其特征在于：包括有制杯机、取卸料机械手、如权利要求1至8任意一项所述的多功能模内贴标机械手、标签中转传送装置、标签传送机械手和标签仓装置，以制杯模的十道线为基准，取卸料机械手、多功能模内贴标机械手多个标签腔形成的标签腔阵、标签中转传送装置的放置模和标签传送机械手的手掌盘的中心在水平投影上位于制杯模的十道线的中心直线上。10.根据权利要求9所述的翻转模式的模内贴标生产线，其特征在于：制杯机的翻转模的前方设为取料贴标工位，取卸料机械手在所述取料贴标工位从制杯模取取料或者放料，多功能模内贴标机械手在所述取料贴标工位将标签放入制杯模的翻转模内；取料贴标工位的后方设有取卸料待机工位供取卸料机械手待机停留；取卸料待机工位的后方设有贴标传送工位，贴标传送工位的上方设有供多功能模内贴标机械手待机准备从标签中转传送装置接取标签的贴标机械手待机工位，标签中转传送装置在所述贴标传送工位将标签传递给多功能模内贴标机械手；贴标机械手待机工位的后方设有标签传送机械手的卸标工位，卸标工位的下方设有中转接标工位，中转接标工位的后方设有标签传送工位和标签装填工位。

百度查询： 王贤淮 连接翻转模的多功能模内贴标机械手及生产线